高精度光电跟瞄准技术研究与分析关键技术论证报告.docVIP

编 号 密 级 阶段标记 页 数 高精度光电论证报告 编 写： 校 对： 审 核： 标 审： 批 准： 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所目 次 1 概述 1 2使用背景分析与系统组成 1 2.1使用背景分析 1 2.2系统组成 1 3指标分析与设计 2 3.1系统探测器与传感器选择 2 3.1.1光斑探测器 2 3.1.2快速反射镜 5 3.1.3编码器选择 5 3.1.4电机参数 7 3.1.5功率放大器 8 3.2精度分析 9 3.2.1设计分析 9 精度分析与系统带宽设计 9 滞后时间对控制系统带宽的影响分析 10 设计分析总结 11 3.2.2仿真分析 11 4设计总结 14 1 概述″）。 2使用背景分析与系统组成 2.1使用背景分析 目前激光通讯设备主要应用环境有：陆地—陆地、舰船—陆地、舰船—舰船、星载—星载、星载—陆地（舰船），按照激光通讯设备基座的运动特性可规划为：固定基座—固定基座、固定基座—动基座和动基座—动基座。 对于固定基座—固定基座使用的激光通讯设备，因为其基座不会引进干扰运动，所以相对于其他两种使用方式要相对容易一些。 2.2系统组成 针对激光通讯设备基座使用特性的不同，设计的高精度跟踪瞄准系统结构也不相同。 对于固定基座—固定基座使用的激光通讯设备，设备口径在200mm以下，结构框架相对重量较轻、带宽较高，所以可以采用传统的速度闭环加位置闭环的单级控制结构。这种单级控制结构的原理框图如图1所示。 图1单级控制结构的原理框图 但对于动基座使用的激光通讯设备，由于基座扰动的存在，很难将跟踪瞄准精度控制在10urad以内，基座扰动信号一般可以描述成f=Am*Sin(wt)，其中Am是扰动幅度，一般在1°—3°范围内，w代表扰动频率，一般在0.5—1范围内。传统单级控制系统模型带宽的设计受限与机械框架的谐振带宽等因素，一般可以设计到位置回路闭环带宽6-8Hz，因此难以抑制基座带来的干扰。所以需要引进控制带宽更高的二级控制系统（快反系统），采用传统的速度闭环加位置闭环控制系统（粗控制系统）加快反系统（精控制系统）共同参与的复合轴控制结构，当粗控制系统控制精度达到精控制系统要求时启动精控制系统（快反系统）。复合轴控制系统结构原理框图如图2所示。 图2复合轴控制系统结构原理框图 3指标分析与设计 3.1系统探测器与传感器选择 3.1.1光斑探测器 光斑检测系统是一种由输入光信号照射到目标靶面，目标靶面经过光电转换探测到输入信号位置以及光斑强度的系统，并能和光斑跟踪系统一起根据检测所得的数据对输入光信号光强重心位置进行解算。其系统的主要元件为四象限探测器（QD），原理如下。 QD是一种光电探测设备，其感光面按照x、y轴被分为4个部分，等同于直角坐标系中的四个象限。当激光束成像到探测器的光敏面上时，形成一个光斑，如图15左图所示。光斑在探测器的四个象限中也被分成四个部分，面积分别表示为，这4块光斑在探测器表面分别产生的阻抗电流为，根据电流的大小可计算出光斑在坐标系中的位置。图3右图为实验室用的QD器件。 图光斑示意图及PSD 与光斑在四个象限上投影面积差成正比，即与探测器四个象限的输出电流差成正比，由于电流经过放大电路转换成电压（为了易于后端主控板接收信号），因此激光光斑中心的偏移距离可表示为 式中：电压为QD各象限输出的光电流信号转化成的电压信号，k是一个可调节系数，用上面的公式即可算出脱靶量信息。 QD接收光信号后输出的是四项弱电压信号，输出信号幅值在毫伏级，这样的弱信号不能直接送到AD转换器使用，需要经过运算放大处理，将其放大到适合AD转换量程上限的强信号，在选用±5V AD转换器的情况下，当入射光使探测器输出饱和的情况下，需要将此时的饱和输出电压值放大到接近AD转换器的上限转换电压值±5V，但不能超出量程。 QD输出的弱信号本身会含有一定的背景噪声信号，这些噪声信号一般均为高频信号，为了削弱这些高频噪声信号对探测器位置检测计算的影响，需要在信号放大后进行低通滤波信号处理，低通滤波截至频率设计到20KHz。 经过低通滤波处理后的每一路信号分别送到8通道16位高精度AD转换器的每一个输入端进行A/D转换处理，将其转换成16高精度数字信号，DSP控制芯片将这四路数字信号通过总线采集到控制器内，通过QD探测