线性系统CHPT6_2.ppt

问题的提法 同时作用控制输入和外部扰动的模型 相应的系统结构图为 渐近跟踪 对任意非零参考输入， ，和零扰动 ，存在控制输 入 ，成立 扰动抑制 对任意非零扰动， ，和零参考输入 ，存在控制输 入 ，成立 无静差跟踪 对任意非零参考输入， ，和非零扰动 ，存在控制 输入 ，成立 参考输入和扰动信号的模型 建立信号模型的必要性 信号特性包括结构特性和非结构特性。 信号的特性和模型 信号结构特性：信号的类型，如阶跃、正弦等。 信号非结构特性：同类中的不同信号。如幅值等。 信号可以用传递函数表示，对 取拉氏变换可得 传递函数可用状态空间来表示，对 有 其中： 如正弦信号可表示为 参考信号的结构特性模型 设 维参考信号为 相应的拉氏变换为 再设 由此有参考输入 的结构特性模型 其中： 扰动信号的结构特性模型 设 维参考信号为 相应的拉氏变换为 再设 由此有参考输入 的结构特性模型 其中： 参考输入和扰动信号的共同不稳定模型 和 的渐近影响：跟踪是要求渐近性能，参考输入和 扰动信号中的稳定模态，只要系统稳定，不需要控制，即可实现跟踪。即仅需考虑其中的不稳定模态。 2） 和 的分解：分解为稳定和不稳定两部分。 3） 和 模型的最小多项式的分解：分解为稳定和不稳定两部分。 4）参考输入和扰动信号的共同不稳定模型。 记 信号不稳定模型为 其中： 无静差跟踪控制系统 无静差跟踪控制系统的构成 无静差跟踪控制系统的状态空间描述 其中伺服补偿器为 其中镇定补偿器为 将系统描述 伺服补偿器描述 * §6-9 跟踪控制和扰动抑制 §6-4 状态反馈极点配置：多输入情形 §6-5 输出反馈极点配置 §6-1 引言 §6-2 状态反馈和输出反馈 第六章 §6-7 状态反馈动态解耦 §6-10 线性二次型最优控制：有限时间情形 §6-3 状态反馈极点配置：单输入情形 §6-6 状态反馈镇定 §6-8 状态反馈静态解耦 §6-11 线性二次型最优控制：无限时间情形 §6-12 全维状态观测器 §6-13 降维状态观测器 §6-14 Kx函数观测器 §6-15 基于观测器的状态反馈控制系统的特性 §6-5 输出反馈极点配置 问题的提法 考虑连续时间线性时不变系统： 设计输出反馈控制律： 使得闭环系统极点为： ，即 输出反馈极点配置的局限性 结论[输出反馈的局限性]：对完全能控连续时间线性时不变系统， 采用输出反馈，一般不能任意配置系统全部极点。 结论[输出反馈的局限性]：对完全能控 维单输入单输出连续时间 线性时不变系统 只能使闭环系统极点配置到根轨迹上，而不能配置到根轨迹以 外位置上。 采用输出反馈： 输出反馈极点配置的基本结论 结论[输出反馈极点配置]：对完全能控和完全能观测的 维连续时 间线性时不变系统，设 和 ，则采用输出 反馈 ，可对数目为 个闭环 极点进行“任意接近”式配置，即使其可以任意地接近任给的期 望极点位置。 §6-6 状态反馈镇定 问题的提法 考虑连续时间线性时不变系统： 设计状态反馈控制律： 使得闭环系统渐近稳定。即 镇定问题属性 相当于极点配置，但仅要求极点在左半复平面。 可镇定条件 结论[可镇定充要条件]：连续时间线性时不变受控对象，可由状态反馈镇定，当且仅当系统不能控部分为渐近稳定。 结论[可镇定充分条件]：连续时间线性时不变受控对象，可由状态反馈镇定，当且仅当系统为完全能控。 可镇定算法 算法[状态反馈镇定算法]：连续时间线性时不变受控对象，可由状态反馈镇定，当且仅当系统不能控部分为渐近稳定。 结论[可镇定充分条件]：给定 维连续时间线性时不变受控对象 ，设其满足可镇定条件，要求综合 镇定状态反 馈矩阵 。 Step1：判定系统的能控性，若不完全能控，进入下一步；否则转 到St