第章第讲工业机械手PLC控制系统程序设计__副本.pptVIP

工业机械手PLC控制系统I/O设备分配如表3-25所示。 输入设备 输入端子 输出设备 输出端子 下限位开关ＳＱ１ X000 下降电磁阀 Y000 上限位开关ＳＱ２ X001 上升电磁阀 Y001 右限位开关ＳＱ３ X002 夹紧电磁阀 Y002 左限位开关ＳＱ４ X003 右行电磁阀 Y003 无工件检测开关ＳＱ５ X004 左行电磁阀 Y004 左移/右移ＳＡ１-1 X005 原点指示灯 Y005 上升/下降SA1-2 X006 夹紧/放松SA1-3 X007 手动操作SA2-1 X010 回原点操作SA2-2 X011 步进操作SA2-3 X012 单周期操作SA2-4 X013 连续操作SA2-5 X014 原点按钮SB1 X015 启动按钮SB2 X016 停止按钮SB3 X017 根据工业机械手输入输出分配表，其I/O分配如图3-54所示。 3.3.3绘制PLC的I/O分配图 原点 启动 停止 左/右 上/下 夹/松 手动 原点 步进 单周期 连续 运动选择 工作方式选择 下降 上升 夹紧 放松 左移 原点指示 FX2N-48MR X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 下限位 上限位 右限位 左限位 无工件检测 X010：手动 X013：单周期 X016：启动 X011：回归原点 X014：连续运行 X017：停止 X012：步进 X015：回原点启动 回原点操作的状态转移图如图3-55所示。按下原点按钮SB1，通过状态器S10~S12作机械手的回零操作，在最后状态中在自我复位前将特殊辅助继电器M8043置1，表示机械手返回原点。 3.3.4根据控制要求设计系统状态转移图 1、回原点操作的状态转移图 自动运行的状态转移图如图3-56所示。由于功能指令性FNC60（IST）的支持，当工作方式选择开关SA2扳到“步进”、“单周期”、“连续” 方式时，该程序能使机械手实现所需的工作运行。 2、自动操作的状态转移图 初始化程序如图3-57所示。由特殊辅助继电器M8044检测机械手是否在原点，M8044由原点的各传感器驱动，它的ON状态作为自动方式时允许状态转移的条件；另由特殊辅助继电器M8000驱动指令FNC60(IST)，设定初始状态。 图3－-57　初始化程序 3.3.5设计PLC控制程序（梯形图） 1、.初始化电路 手动操作程序如图3－-58所示。当工作方式选择开关SA2扳到“手动”位，运动选择开关SA1扳到所需运动方式，如“左/右”位时，按下起动按钮SB2，机械手左移；按下停止按钮SB3，机械手右移。同理，扳动SA1在“上/下”位时，操作SB2或SB3，可实现机械手的上升/下降运动等。 2、手动操作 根据图3-55所示的回原点操作的状态转移图，可绘出如图3-59所示的步进梯形图。 3、回原点初始状态 4、自动操作 根据图3－-56所示的工业机械手自动运行状态转移图，可绘出如图3－-60所示的自动操作步进梯形图。 24 MPP AND X017 26 ANI X002 27 AND X001 28 ANI Y004 29 OUT Y003 30 LD X006 31 MPS 32 AND X016 33 ANI X001 34 ANI Y000 35 OUT Y001 36 MPP 37 AND X017 38 ANI X000 39 ANI Y001 40 OUT Y000 5、工业机械手PLC控制程序指令表 由上述分析可知，工业机械手PLC控制程序指令表如下： 0 LD X001 1 AND X003 2 ANI Y002 3 OUT Y005 4 LD M8000 6 FNC 60 X010 S20 S27 7 SET S0 16 STL S0 17 LD X005 18 MPS 19 AND X016 20 ANI X003 21 AND X001 22 ANI Y003 23 OUT Y004 41 LD X007 42 MPS 43 AND X016 44 SET Y002 45 MPP 46 AND