位置式PID控制算法简化示意图.docVIP

位置式PID控制算法的简化示意图 ? 上图的传递函数为： （2-1） 在时域的传递函数表达式 （2-2） ?? 对上式中的微分和积分进行近似 （2-3） ? 式中n是离散点的个数。 于是传递函数可以简化为： （2-4） 其中 u(n)——第k个采样时刻的控制； KP? ——比例放大系数；??? Ki?? ——积分放大系数； Kd?? ——微分放大系数； T?? ——采样周期。 如果采样周期足够小，则（2-4）的近似计算可以获得足够精确的结果，离散控制过程与连续过程十分接近。 （2-4）表示的控制算法直接按（2-1）所给出的PID控制规律定义进行计算的，所以它给出了全部控制量的大小，因此被称为全量式或位置式PID控制算法。 缺点： 1）??????????? 由于全量输出，所以每次输出均与过去状态有关，计算时要对e(k)(k=0,1,…n)进行累加，工作量大。 2）??????????? 因为计算机输出的u(n)对应的是执行机构的实际位置，如果计算机出现故障，输出u(n)将大幅度变化，会引起执行机构的大幅度变化，有可能因此造成严重的生产事故，这在实际生产中是不允许的。 位置式PID控制算法C51程序 具体的PID参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，而将所有参数全部用整数，运算 到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似定点数运算，可大大提高运算速度，根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的“余数”，做好余数补偿。这个程序只是一般常用pid算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分。 =====================================================================================================*/ #include reg52.h#include string.h???????????? //C语言中memset函数头文件/*==================================================================================================== PID Function The PID (比例、积分、微分) function is used in mainly control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID algorithm. While the PID function works, main is just a dummy program showing a typical usage. =====================================================================================================*/ typedef struct PID { double SetPoint;???? ?// 设定目标Desired value double Proportion; ???// 比例常数Proportional Const double Integral; ?????// 积分常数Integral Const double Derivative; ???// 微分常数Derivative Const double LastError;??? ?// Error[-1] double PrevError; ???// Error[-2] double SumError;?? ?// Sums of Errors } PID; /*==================================================================================================== PID计算部分 =====================================================================================================*/ double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint ) { double dError, Error; Error = pp-SetPoint - NextPoint; ??????????// 偏差 pp-SumError += Error;???????????????