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事故车辆三维翻滚运动轨迹模型 　　基金项目： 国家自然科学基金青年科学基金资助项目 　　作者简介： 曹弋（1982-），男，博士，讲师，研究方向为交通安全，电话： E-mail： caoyi820619@ 　　文章编号： 0258-2724（2013）03-0513-07DOI： 10.3969/j.issn.0258-2724.2013.03.019 　　摘要： 　　为了再现汽车三维碰撞事故，构建了车辆三维坐标系，根据碰撞冲力矩与反向重力矩的关系，推导了车辆纵向倾覆与横向翻滚的临界条件.利用运动学理论及动能转化关系，构建了地面反力作用下的车辆翻滚轨迹模型.以实际事故为案例，利用基于上述模型开发的事故再现分析系统与PC-Crash软件进行再现分析，并与事故现场车辆残留痕迹进行了对比.结果表明，模型再现得到的车辆静止位置及姿态与事故现场一致，再现轨迹除小客车左前轮曲率略小于实际残留痕迹外，其余轨迹与现场痕迹一致. 　　关键词： 　　事故再现；三维翻滚运动；轨迹模型；临界状态 　　中图分类号： U491.3文献标志码： A 　　国外对车辆三维翻滚运动轨迹模型的研究开展较早，最早采用滚筒模型描述汽车行驶过程中由于离心力的作用而发生的横向翻滚运动，之后分别对翻滚运动和距离的关系、翻滚速度对滚翻过程的影响，及翻滚试验中车辆横向速度、加速度与角速度参数的测定等问题开展了研究[1-2].目前，广泛应用PC-Crash软件以轨迹模型为核心算法，进行车辆运动轨迹的再现分析[3]. 　　我国在该领域的研究尽管起步较晚，但仍有较多研究成果值得借鉴.文献[4]中研究并推广了传统滚筒模型，使之可以描述汽车与矮固定物碰撞后的横向翻滚运动.文献[5]研究了汽车二维运动轮胎轨迹模型.文献[6]提出了计算机辅助再现分析的基本流程.文献[7]对缓和曲线长度与车辆行驶轨迹的关系、汽车三维碰撞事故的碰撞动力学模型以及轨迹再现模型进行了研究，利用OpenGL与VC++联合编程技术，研发了道路交通事故再现分析系统，并进行了事故案例验证. 　　综合分析已有的研究成果可看出，车辆三维翻滚轨迹模型多侧重于描述车辆的横向翻滚运动，而对于纵向倾覆与横向翻滚同时存在的情况考虑不足.国内的研究则仅对车辆转弯行驶??绊倒状态的横向翻滚“滚筒”模型开展了研究，尚未涉及车辆相互碰撞而引起的翻滚运动.事故车辆三维翻滚运动轨迹模型是基于基本动力学与运动学原理构建的，充分考虑了碰撞冲量的作用与纵向倾覆及横向翻滚运动的特点，对于事故过程动态仿真再现及事故责任划分具有重要的理论与实践意义.与传统的“滚筒”模型相比，本文类比四棱柱的翻滚状态，推导了汽车的三维翻滚轨迹模型，该模型侧重于汽车相互碰撞导致其发生纵向倾覆与横向翻滚的情况，实现了该类碰撞事故车辆三维运动的轨迹再现. 　　1 　　车辆翻滚临界状态倾斜度的计算 　　2 　　事故车辆翻滚的临界条件 　　车辆翻滚临界条件主要考察事故车辆能否发生纵向倾覆或横向翻滚运动.在利用轨迹模型进行计算以前，需要首先进行临界条件判定，根据判定结果，选择轨迹模型计算对应参数.例如，经判定汽车碰撞后只发生横向翻滚，不发生纵向倾覆，那么采用轨迹模型计算时，纵向倾覆角速度应赋值为0，而横向翻滚角速度，需要利用轨迹模型逐点迭代计算. 　　2.1 　　纵向倾覆 　　汽车碰撞瞬间，受到巨大的碰撞力作用，该力可以分解为沿车身纵向与横向的碰撞力分量.纵向碰撞力分量相对于汽车质心的力矩可能导致汽车发生纵向倾覆.汽车是否发生纵向倾覆，还需考察该力矩是否足以克服汽车重力相对于翻滚支点的反向力矩.按照碰撞力的作用方向，需要考虑两种情况. 　　2.2 　　横向翻滚 　　3 　　事故车辆翻滚运动轨迹模型 　　当汽车在地面上翻滚时，可将汽车视为一个四棱柱体，以四棱柱的纵向倾覆与横向翻滚来描述汽车的上述运动. 　　3.1 　　角速度参数计算 　　3.2 　　速度参数计算 　　3.3 　　模型的求解 　　采用逐点迭代的算法对上述模型进行求解. 　　将上述参数作为轨迹模型的初始条件，将初始值代入式（10）～（12）中，可以得到下一时刻的各方向角速度；反复利用式（10）～（12）进行迭代计算，可以得到车辆翻滚过程时间序列的角速度参数值. 　　将初始值及计算得到的各时刻角速度参数代入式（13）～（15）中，可以迭代计算出各时刻的速度参数值. 　　3.4 　　翻滚终止条件 　　事故车辆进行1/4圆周翻滚后，是否终止或继续进行1/2周翻滚，还需要通过翻滚终止条件进行判定. 　　以横向翻滚为例，推导了横向翻滚终止条件的判断公式. 　　无论是纵向倾覆或是横向翻滚，当车辆翻滚至各临界位置时，均需