贵州大学贵科光技术报告.docVIP

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：贵州大学 队伍名称：贵科光电 参赛队员： 张忠权 贺 鹏 许 钦 指导教师： 余 军 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛有关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：张忠权 贺 鹏 许 钦 指导教师签名：余 军 日 期：2011.8.10 引 言 全国大学生“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。该项竞赛是教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队合作精神培养而设立的。 这份技术报告详尽阐述了我们整个设计方案，以创新的思维理念设计电路图和独特的算法对单片机进行调试，这份报告是我们用心血和共同的努力凝聚而成。同时感谢学院领导的大力支持和指导老师的悉心指导。 关键字：智能车，激光，PID，随动。  目 录 第一章 方案设计 1 1.1 方案介绍 1 1.2 总体设计 2 1.2.1 系统分析 2 1.2.2 硬件 2 1.2.3 软件 3 第二章 机械设计 4 2.1 车膜外观 4 2.2 车体刚性优化 4 .2.3 底盘高度调整 5 2.4 转向舵机的安装 5 2.5 编码器的安装 5 如图2.3 6 2.6 传感器的安装 6 第三章 硬件电路设计 7 3.1 电源电路 7 3.2 传感器电路 7 3.3 电机驱动电路 9 第四章 软件设计和调试 11 4.1 需求分析 11 4.2 路径采集 12 4.3 算法思路 12 4.3.1 方向控制 12 4.3.2 速度控制 13 4.3.3 行驶策略 13 4.4 PID控制原理及参数的整定 13 4.5 软件开发环境 15 第五章 模型车各项参数 17 第六章 结 论 18 6.1 本系统的所具有的特点 18 6.2 本系统存在的问题 18 6.3 本系统可行的改进措施 18 参考文献 19 鸣 谢 20 附录A 主程序代码 I 第一章 方案设计 1.1 方案介绍 在方案设计的过程中，我们也是参阅了很多往届其他学校的技术报告，如清华大学、浙江大学、北京科技大学、电子科技大学等。 在国内，他们对智能车研究起步的比较早，对新技术的研究和应用是下了很多苦功夫的，例如清华大学首创记忆算法、北京科技大学创先使用激光管，这种创新的精神和默默奉献的态度是值得我们学习和继承的。 经过综合地学习和对比实际情况，我们得出了最终的方案：本车使用的核心控制芯片，是组委会推荐的MC9S12XS128微控制器[1]；传感器采用了随动激光方案；电机驱动采用了驱动电流较大的BTS7960B，构成H。 1.2 总体设计 1.2.1 系统分析 所谓智能小车，它其实就是AGV（Automated Guided Vehicle）小车，也就是一个能沿既定路径行驶的系统，在自动化工业生产上应用很广。 那么，因为该竞赛是竞速性质，因此，该系统能不能安全且高速地完成指定路径的赛程，才是最终的关键。 首先，就以车作为研究对象的系统来说，速度与稳定性之间的关系是很复杂的，也许当你换一个轮子，车就没以前快了。 其次，就光电组来说，因为规则上的限制，导致传感器只能采集少量的离散的点作为数据处理和控制的信息。 如果增加传感器的话，首先会导致电路变得很复杂，车的机械性也会变得难以掌控；其次采集周期变长，则相应的控制周期也会变长，如果没有足够的前瞻的话，车子必然是跑不快的。 因此，简洁实用的电路、刚柔并济的机械和高效犀利的软件，是车子跑飞起来的前提。 1.2.2 硬件 经过分析整个智能车系统，可知系统完成的功能如图1.1所示。 图1.1 系统硬件结构框图MCU是整个系统的核心，它负责接收黑线偏差、小车速度等反馈信息，并通过编写的软件算法，对这些信息进行恰当的处理，形成合适的控制量来对舵机和电机进行控制。 电源管理模块主要为MCU、传感器、舵机、电机提供稳定的直流电源，不同模块应当给定不同的工作电压，由于今年竞赛B型车采用的舵机容易烧坏，所以对转向舵机预留了5V和6V两个电压接口。 传感器模块和随动系统可以统称为路径识别模块，顾名思义，就是用于对路面信息进行采集和识别，将采集到的数据给MCU处理。