第8课时机械原理.ppt

二、机构力分析的目的和方法 * 一、杆矢量方程 3-5 用解析法作机构的运动分析 杆矢量 关键是列出封闭的位置矢量方程 y 杆矢量的复数表示： 机构矢量封闭方程为 位置分析 速度分析 求导 加速度分析 求导 x 位置分析 三、矩阵法 利用复数法的分析结果 只有q2和q3为未知，故可求解。 求导 变形 加速度分析 变形 求导 加速度矩阵形式 加速度分析 速度分析 速度分析矩阵形式 矩阵法中速度矩阵的表达式 矩阵法中加速度矩阵表达式 — 机构从动件的角加速度列阵 — 机构原动件的位置参数列阵 式中 — 机构从动件的位置参数矩阵 — 机构从动件的角速度列阵 — 机构原动件的角速度 式中 用矩阵法求连杆上点P的位置、速度和加速度 P y x a b 用解析法作机构的运动分析小结： 机构运动分析 转换成写标量 建立坐标系 标出杆矢量 机构位置、速度、加速度分析 列矢量封闭方程式 复数法 矩阵法 四、典型例题分析 如图所示为一牛头刨床的机构运动简图.设已知各构件的尺寸为: 原动件1的方位角 和等角速度 . 求导杆3的方位角 ,角速度 及角加速度 和刨头5上点E的位移 及加速度 . 要求分别用矢量方程解析法和矩阵法求解。 ◆典型例题分析——复数法 ◆按复数法求解： 1. 建立一直角坐标系 2. 标出各杆矢及方位角. 共有四个未知量 3. 未知量求解 （1）求 由封闭图形ABCA列矢量方程 求导 求导 求导 用e3点积 用 点积 （2）求 由封闭图形CDEGC可得 用i 和j 点积 求导 用e4点积 用 j 点积 求导 ◆典型例题分析——矩阵法 由该机构的两个矢量封闭形 将位移方程对时间取一次导数 得速度矩阵 未知量可求 将位移方程对时间取二次导数，得加速度矩阵 ◆机构运动线图 位置线图 速度线图 ◆机构运动线图 ◆机构运动线图 加速度线图 图解法 速度瞬心法 矢量方程图解法 ◆矢量方程图解法的基本原理 ◆同一构件上两点间的速度及加速度的关系 ◆两构件重合点间的速度和加速度的关系 ◆速度瞬心的定义 ◆机构中瞬心数目和位置的确定 ◆瞬心的应用 解析法 矢量方程解析法 复数法 矩阵法 本章小结 第4章 平面机构的力分析 4-1 机构力分析的目的和方法 4-2 构件惯性力的确定 4-3 运动副中的摩擦 4-4 不考虑摩擦时机构的受力分析 4-4 考虑摩擦时机构的受力分析 §4-1 机构力分析的目的和方法 一、作用在机械上的力 1. 按作用在机械系统的内外分： 1） 外力：如原动力、生产阻力、介质阻力和重力； 2） 内力：运动副中的反力（也包括运动副中的摩擦力） 2、按作功的正负分： 1） 驱动力：驱使机械产生运动的力。 其特征是该力其作用点速度的方向相同或成锐角，所作的功为正功，称驱动功或输入功。 2） 阻抗力：阻止机械产生运动的力。 其特征是该力其作用点速度的方向相反或成钝角，所作的功为负值。 阻抗力又可分为有益阻力和有害阻力。 （1）有效阻力：是指为了完成有益工作必须克服的生产 阻力，故也称工作阻力。 （2）有害阻力：是指机械在运转过程中所受到的非生产无用阻力，如有害摩擦力、介质阻力等。 注意 摩擦力和重力既可作为作正功的驱动力，也可成为作负功的阻力。 有效功（输出功）：克服有效阻力所作的功。 损耗功（输出功）：克服有害阻力所作的功。 1. 机构力分析的任务 1）确定运动副中的反力（运动副两元素接触处彼此的作用力）； 2） 确定为了使机构原动件按给定规律运动时需加于机械上的平衡力。 2. 机构力分析的方法 1）对于低速度机械：采用静力分析方法； 2）对于高速及重型机械：一般采用动态静力分析法。 * *