10-11运动学习题2.pptVIP

* “运动学”计算题(1) 在图示平面机构，直角弯杆ABC绕轴A转动，使套在其上的小环M沿半径为R的固定大圆环运动。已知AB=R=40 cm，当弯杆的AB段转至左侧水平位置上时，其角速度?=2rad/s，角加速度?=1rad/s2，试求该瞬时小环M的绝对速度和绝对加速度的大小。 “运动学”计算题(1) （1）动点—小圆环M， 动系—与直角刚杆ABC固连 （2）速度合成定理： （3）加速度合成定理： vr ve va 速度矢量图 加速度图 “运动学”计算题(2) A ? B R ? ? O M C 在图示平面机构，直角弯杆ABC绕轴A转动，使套在其上的小环M沿半径为R的固定大圆环运动, R=0.1m。已知AB= R，当?=60?时，弯杆的角速度?=1rad/s，角加速度?=2rad/s2，试求该瞬时小环M的绝对速度和绝对加速度的大小。 “运动学”计算题(2) A ? B R ? ? O M C 速度平行四边形 vr ve va ? ? A M B C O 加速度图 ? A M B C O ? （1）动点—小圆环M， 动系—与直角刚杆ABC固连 （2）速度合成定理： （3）加速度合成定理： “运动学”计算题(3) 图示大圆环的半径R=200mm，在其自身平面内以匀角速度=1 rad/s，绕轴O顺时针转动。小圆环A套在固定立柱BD及大圆环上。当时，半径OO1与立柱BD平行，求这瞬时小圆环A的绝对速度和绝对加速度。 “运动学”计算题(3) 速度图 （1）动点—小圆环A， 动系—与大圆环固连 （2）速度合成定理： vr ve va “运动学”计算题(3) （3）加速度合成定理： 加速度图 加速度投影到AO1上可解得 方向竖直向下 “运动学”计算题(4) 图示机构，OA=30cm, AB=30cm, BD=60cm, O1D=40cm, 杆OA以匀角速度ω0 转动，机构在图示位置时，杆O1D处于水平位置，BD杆处于铅垂位置。求：(1)杆BD的角速度；(2)杆AB的角速度；(3)滑块B的加速度和连杆AB的角加速度。 求： 计算题(4)解 求： (1).确定AB杆速度瞬心；求得： 解题要点： (3).以A为基点，分析B点加速度： (4).画加速度图，求解： (2).确定BD杆速度瞬心D；求得： √ √ ? ? “运动学”计算题(4) 图示机构，OA=30cm, AB=30cm, BD=60cm, O1D=40cm, 杆OA以匀角速度ω0 转动，机构在图示位置时，杆O1D处于水平位置，BD杆处于铅垂位置。求：(1) 杆BD的角速度和角加速度； (2) 杆O1D的角速度和角加速度。 确定BD杆速度瞬心D；求得： 求角速度 “运动学”计算题(4) 图示机构，OA=30cm, AB=30cm, BD=60cm, O1D=40cm, 杆OA以匀角速度ω0 转动，机构在图示位置时，杆O1D处于水平位置，BD杆处于铅垂位置。求(1)杆BD的角速度和角加速度。 (2)杆O1D的角速度和角加速度. 以B为基点，分析D点加速度： √ √ ? ? √ 求角加速度 在图示摆式摇杆机构中，半径R=0.1m的圆盘，沿水平直线固定轨道滚动而不滑动。固定在轮缘上的销钉A可在摇杆OB的直槽中滑动，摇杆可绕通过点O轴(垂直图面)作定轴转动。已知盘心C以匀速度vc=0.2m/s向左运动，假设图示瞬时O、A和C三点位于同一直线上，α=30°, l =0.15m 。 试求：该瞬时摇杆的角速度ωOB和角加速度εOB，以及销钉A相对于摇杆的加速度ar 。 “运动学”计算题(5)* α A B C R O VC 求：ωOB、εOB、aAr ＝？ α A B C R O vC (2)速度分析, 求出ωOB ： (1)选动点、动系 : (3) 加速度分析: 动点：销钉A 动系：摇杆OB va ve vr α A B C R O √ √ ? ? ? ? (4)用基点法求销钉A的加速度： √ 0 0 ? ? 计算题(4)求解要点： （1）求摇杆的角速度 取销钉A为动点，动系固连在摇杆OB上。 va= ve+ vr 由速度合成定理，有 点P为圆盘的速度瞬心，则 α A B C R O VC P Va Ve Vr 画速度图。 √ √ √ 方 向 ? ? √ 大 小 Vr Ve Va 速 度 ωOB =? εOB =? ar =?