基于ARM的两轮自平衡车模型系统计课程设计.docVIP

中北大学 课 程 设 计 说 明 书 ? ? ? 学生姓名: ?杰 学 号： 学 院: ?仪器与电子学院 专 业: ? 题 目: 基于ARM的两轮自平衡车模型系统设计 ? ? ? 指导教师： 李锦明 职称: 副教授 ? ? ? 2015 年 1 月 30 日 摘 要 近年来，两轮自平衡车的研究与应用获得了迅猛发展。本文提出了一种两轮自平衡小车的设计方案，采用陀螺仪L3G4200以及MEMS加速度传感器MMA7260构成小车姿态检测装置，使用卡尔曼滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合。系统选用飞思卡尔32位单片机Kinetis K60为控制核心，通过滤波算法实现车身控制，人机交互等。 整个系统制作完成后，各个模块能够正常并协调工作，小车可以在无人干预条件下实现自主平衡。同时在引入适量干扰情况下小车能够自主调整并迅速恢复稳定状态。 关键词：两轮自平衡 陀螺仪 姿态检测 卡尔曼滤波 数据融合  1 课程设计目的 1 2 设计内容和要求 1 2.1 设计要求 1 2.2 研究意义 1 2.3 研究内容 2 3 设计方案及实现情况 2 3.1 两轮平衡车的平衡原理 2 3.2 系统方案设计 3 3.3 系统最终方案 6 3.4