华中科技大学现代控制理6.6 带状态观测器的闭环控制系统.pptVIP

Ch.6 线性系统综合 目录(1/1) 目 录 概述 6.1 状态反馈与输出反馈 6.2 反馈控制与极点配置 6.3 系统镇定 6.4 系统解耦 6.5 状态观测器 6.6 带状态观测器的闭环控制系统 6.7 Matlab问题 本章小结 带状态观测器的闭环控制系统(1/8) 带状态观测器的闭环控制系统(2/8) 设基于状态观测值 的状态反馈律为 带状态观测器的闭环控制系统(3/8) 带状态观测器的闭环控制系统(4/8) 另闭环控制系统的状态方程又可记为 带状态观测器的闭环控制系统(5/8) 带状态观测器的闭环控制系统(6/8) 由上述带全维状态观测器的闭环控制系统的状态空间模型,可得该闭环系统的如下几点特性: 1. 分离特性 由闭环系统状态空间模型的状态方程可知,整个闭环系统的特征值由矩阵块A-BK的特征值和矩阵块A-GC的特征值所组成, 即由状态反馈部分的特征值和状态观测器部分的特征值所组成。 这两部分的特征值可单独设计(配置),互不影响,这种特性称为状态反馈控制与状态观测器的分离特性。 一般在工程上,为保证有较好的控制精度、快速性和超调量等动态指标,状态观测器部分A-GC的特征值的实部应远小于状态反馈部分A-BK的特征值的实部,即更远离虚轴。 带状态观测器的闭环控制系统(7/8) 2. 传递函数的不变性 由闭环系统状态空间模型,可得带观测器的闭环系统的传递函数阵如