基于ARM_CORTX_M4的磁导航自主路径识别系统毕业设计.docxVIP

摘要本文详细介绍了基于ARM Cortex M4的磁导航自主路径识别系统的设计与实现过程。本系统以飞思卡尔32位单片机MK60DN512ZVLL10为控制核心，通过电感检测赛道上通电导线产生的磁场来判断赛道信息，从而控制小车自主行驶。对电感切割磁场产生的信号，先进行了选频，然后使用运放对信号进行放大，再利用肖特基二极管对交流信号进行检波，最后送入AD中获得小车在赛道上的位置信息。在控制小车自主循迹中，方向与速度控制上分别使用了位置式PID与增量式PID。在调试PID参数以及系统时，还使用了上位机软件。关键词：磁导航 自主路径识别 MK60DN512ZVLL10 PIDAbstractThis paper describes the design and implementation process based on ARM Cortex M4 magnetic navigation path independent recognition system. This system MK60DN512ZVLL10 Freescale 32-bit microcontroller to control the core, through the inductor wire produces a magnetic field detection circuit is energize