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1.1ADAMS简介 虚拟样机仿真分析软件（Automatic Dynamic Analysisi of Mechanical Systems) 是对机械系统的运动学与动力学仿真计算的商用软件，它是人们开发新产品时，在概念设计阶段，通过学科理论和计算机语言，对设计阶段的产品进行虚拟性能测试，达到提高设计性能、降低设计成本、减少产品开发时间的目的。 利用它可以建立起复杂机械系统的运动学和动力学模型，其模型可以是刚形体，也可以是柔性体，以及刚柔混合模型。 1.2虚拟样机流程 虚拟样机流程（续） 虚拟样机流程（续） 虚拟样机流程（续） 1.3建模图片 电动机模型 机械手 凸轮机构 实例动作 连杆机构 建模---添加约束---添加载荷---进行动画仿真 机械手 建模---添加约束---添加载荷---进行动画仿真 1.3 ADAMS欢迎界面 （1）Create a new model 新建一个模型 （2）Open an existing database 打开一个已经存在的模型 （3）Import a file 导入一个文件，可以是几何模型文件或 命令文件 （4）Exit 结束程序，退出ADAMS （5）Start in 设置工作路径 1.4启动时的ADAMS/View主窗口 1.5鼠标的应用 鼠标左键和鼠标右键 左键: 选择样机模型中的各种对象、选择菜单栏中的命令、快捷工具图标命令和对话框中的有关命令。 右键: 主要应用于激发各种弹出式菜单和工具集 显示各种对象的弹出式菜单构件、标记、约束、运动、力等。 输入对话框中的参数文本输入栏，显示输入参数的弹出式菜单。 后处理过程中，显示曲线图中各种对象的弹出式菜单，例如：曲线、标题、坐标、符号标记等等。 在主工具箱、快捷工具栏等工具图标集，显示所选择的工具图标集的所有图标命令。 打开弹出式菜单或工具集以后，按住右键，拖动鼠标拖至有关命令项，可以打开下一层弹出式菜单或 1.6ADAMS/View的工作环境 坐标系 左下角→总体坐标系。每个刚体的质心处系统会固定一个连体坐标系，也叫局部坐标系称为Marker ADAMS/View允许Cartesian（直角）、Cylindrical（圆柱）、Spherical（球）三种坐标系，默认情况下为直角坐标系。 1.7直接创建几何元素 1.8ADAMS/View基本形体图库 基本形体图库（续） 1.9复杂形状几何建模 1.10修改几何形体 3种方法：拖动热点、利用对话框和编辑位置表 拖动热点 ： 选择几何体， 拖动热点 修改几何体（续） 修改构件的外观 修改构件的名称和方位 修改构件的质量信息 修改构件的初始速度 修改构件的初始方位 修改几何形体（续）---利用对话框 鼠标右键 → 弹出式菜单 → 几何体→ Modify命令 修改几何形体（续）--编辑位置表 修改直线、多义线、拔出形体、回转体的形状 弹出式修改对话框中，选择More快捷键 2.1添加约束 运动副关联两个构件，并限制两个构件之间的相对运动。 运动分为低副、高副和基本副三类。 如图 结合实例进行分析讲解。 2.2 约束工具 2.3常用的运动副 常用的运动副(续) 2.4修改运动副 鼠标右键 → 弹出式菜单 →运动副 → Modify命令 2.5定义高副 凸轮机构实例1点—线副（一个构件上的一个点在另一个构件上的一条曲线移动，两者不能分离，曲线可以是平面曲线，也可以是空间曲线，可以封闭，也可以不封闭，约束两个自由度） 凸轮机构实例2线—线副（一个构件上的一条线与另一个构件上的一条线始终接触，曲线必须是平面曲线，且两个曲线必须在一个平面内，约束两个平动自由度和两个旋转自由度） 3.1 施加载荷 4种类型的力： 作用力 柔性连接力 特殊力（例如：重力等） 接触力 定义力时需要说明: 力 或力矩 力作用的构件和作用点 力的大小和方向 3.2 调用施加力工具 主工具箱 Build菜单 力作用在一对构件上(作用力和反作用力) 力作用在构件和地基之间(单作用力） 3.3修改力或力矩 4.1 编辑样机模型 1 选择对象: 选择工具 ,