《自动控制原理》PPT课件.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型本章的主要内容 控制系统的微分方程-建立和求解 控制系统的结构图-等效变换 自动控制系统的传递函数 控制系统的信号流图-梅逊公式 概述 [例2-1]：写出RLC串联电路的微分方程。 [例2-2]：编写下图所示的速度控制系统的微分方程。 f(t)=u(t),求系统的响应 零状态响应： 系统响应： 小结 系统微分方程的列写； 非线性环节的线性化； 线性方程的求解（用拉氏变换法）； 拉氏变换及性质。 [关于传递函数的几点说明] 传递函数的概念适用于线性定常系统，与线性常系数微分方程一一对应。与系统的动态特性一一对应。 传递函数不能反映系统或元件的学科属性和物理性质。物理性质和学科类别截然不同的系统可能具有完全相同的传递函数。而研究某传递函数所得结论可适用于具有这种传递函数的各种系统。 传递函数仅与系统的结构和参数有关，与系统的输入无关。只反映了输入和输出之间的关系，不反映中间变量的关系。 传递函数的概念主要适用于单输入单输出系统。若系统有多个输入信号，在求传递函数时，除了一个有关的输入外，其它的输入量一概视为零。 传递函数忽略了初始条件的影响。 传递函数传递函数是s的有理分式，对实际系统而言分母的阶次n大于分子的阶次m，此时称为n阶系统。 或 [分析]：y(t)的上升过程是振幅按指数曲线衰减的的正弦运动。与 有关。 反映系统的阻尼程度，称为阻尼系数， 称为无阻尼振荡圆频率。当 时，曲线单调升，无振荡。当 时，曲线衰减振荡。 越小，振荡越厉害。 三 传递函数零极点对输出影响 传递函数的极点决定了所描述自由运动的模态，零点则影响各模态响应中所占的比重。 极点相同而零点不同，单位阶跃响应分别为(零初始状态下) 零点相同而极点不同，单位阶跃响应分别为(零初始状态下) 小结 结构图的概念和绘制方法； 结构图的等效变换（环节的合并和分支点、相加点的移动）； 闭环系统的传递函数（给定作用和扰动作用共同下）； 特征表达式（特征方程）。 [解]：结构图等效变换如下： [例2-10]系统结构图如下，求传递函数 - + 相加点移动 - + ① - + ② [例2-11]系统结构图如下，求传函 。 - - - - - - - - - - - 有一个0值极点。在图中极点用“ ”表示，零点用“ ”表示。K表示比例系数，T称为时间常数。 （二）积分环节： 时域方程： 传递函数： 0 S平面 j 0 积分环节实例： C ① R 图中， 为转角， 为角速度 可见， 为比例环节， 为积分环节。 ② 电动机（忽略惯性和摩擦） 齿轮组 （三）惯性环节 时域方程： 传递函数： 当输入为单位阶跃函数时,有 ，可解得： ，式中：k为放大系数，T为时间常数。 当k=1时，输入为单位阶跃函数时,时域响应曲线和零极点分布图如下： 1 y t 0 0.632 T 通过原点切线斜率为1/T j Re 0 S平面 求单位阶跃输入的输出响应： 可见，y(t)是非周期单调升的，所以惯性环节又叫作非周期环节。 通过原点的 斜率为1/T，且只有一个极点（-1/T）。 ① R2 C - + R1 而 R ② C 两个实例： （四）振荡环节： 时域方程： 传递函数： 上述传递函数有两种情况： 当 时，可分为两个惯性环节相乘。 即： 传递函数有两个实数极点： y(t) t 0 单位阶跃响应曲线 极点分布图 若 ，传递函数有一对共轭复数。还可以写成 设输入为： 则 （五）微分环节： 微分环节时域有三种形式： ① ② ③ 相应的传递函数为： ① ② ③ 分别称为：纯微分，一阶微分和二阶微分环节。微分环节没有极点，只有零点。分别是零、实数和一对共轭零点（若 ）。在实际系统中，由于存