delta机器人反解算法.pptxVIP

Kinematics Analysis of a Delta Paralell Robot;;Inverse Kinematics;;?;?;?;?;?;omitted;Forward Kinematics;?;?;?;Two solutions : z 0;Test Verify in Matlab;DeltaRobotForward(-18,13,30,235,800,200,45);DeltaRobotInverse(80.7752,-200.2409,-703.0740 ,235,800,200,45);Robotic kinematics;Dot-Product;;相对于运动坐标系（也就是当前坐标系）的n轴而不是 参考坐标系的x轴旋转90度。为计算当前坐标系中的点的坐 标相对于参考坐标系的变化，这时需要右乘变换矩阵而不 是左乘。由于运动坐标系中的点或物体的位置总是相对于 运动坐标系测量的，所以总是右乘描述该点或物体的位置 矩阵。;;;