智能机器人研究与设计——自动循轨和语音控制实现 论文.docVIP

农业技术学院 毕 业 设 计 智能机器人的研究与设计 ——自动循轨和语音控制的实现 姓 名 院（系） 信息学院 专业班级 电子信息工程042班 学 号 指导教师 职 称 教授 论文答辩日期 2008年4月18日—20日 农业技术学院教务处制 学生承诺书 本人郑重承诺此论文是在老师的指导下独立完成的，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人发表或撰写过的研究成果。相关文献的引用已在论文中作了明确的说明。 论文与资料若有不实之处，本人愿意承担责任，特此声明！ 年 月 日 摘 要 本文介绍了一种智能机器人的设计原理。利用红外传感器光电转换特性，以STC89C52单片机作为核心控制单元对检测信号进行处理，完成了智能机器人控制系统的设计。设计中使用STC89C52单片机来控制语音合成芯片，此芯片无须A/D转换和压缩就可以直接储存，没有A/D转换误差。ISD4004片内集成了晶体震荡器,麦克前置放大器,自动增益控制等，只要很少的外围器件，就可以构成一个完整的声音录放系统。因此避免了一般固体语音电路因为量化和压缩造成的量化噪声和失真现象。文章详细介绍了系统构成、软硬件设计方法。该机器人控制系统基于红外技术、单片机等技术，采用控制方式为单向PWM的直流电机，以与地面颜色有较大差别的线条作引导，实现了步行、步伐调整、语音、声控、地面探测等功能。系统在智能性、准确性、实时性方面达到了较高的要求。具有较好的应用前景。 关键词：单片机 语音芯片 红外传感器 智能机器人 目 录 1 绪论 1 1.1 智能机器人的发展状况 1 1.2 研究的目的和意义 2 1.3 智能机器人设计的总体描述 2 2 红外反射光电传感器 2 2.1 红外反射光电传感器 2 2.2 红外光电传感器GP2A25 4 2.3 红外循轨的基本原理 6 2.3.1 工作原理 6 2.3.2 测试精度的影响因素 6 2.4 智能机器人的路径跟踪技术 7 3 语音录放芯片 8 3.1 语音芯片ISD4004简介 8 3.2 ISD4004的工作原理 10 3.3 ISD4004指令 11 4 单片机 STC89C52 11 4.1 主要芯片STC89C52特性分析 11 4.2 单片机并行I/O口电路结构及其特性 11 4.2.1 中断寄存器 11 4.2.2 计数器 11 5 硬件电路设计 11 5.1 自动循轨 11 5.2 语音录放 11 5.3 电机驱动 11 6 软件设计 11 6.1 设计思想 11 6.2 流程图 11 7 结果与总结 11 7.1 智能机器人能够实现的基本功能 11 7.2 总结 11 参 考 文 献 11 英 文 摘 要 11 附录 总体电路图 11 致 谢 11 农业技术学院毕业论文(设计)成绩评定表 11 1 绪论 1.1 智能机器人的发展状况 机器人是自动执行工作的机器装置。机器人可接受人类指挥，也可以执行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命等。因此，可以说机器人是具备一些与人或生物相似的智能能力的空间三维坐标机器，是一种具有高度灵活性的自动化机器。 展望未来，机器人技术可从下列几个方面进行研究与开发： （1）开发恶劣有害工况下的机器人 除了在传统应用领域改进设计，以提高机器人功能和性能外，应大力开辟新的应用领域。除了电子、家用电器、食品和钟表等工业外，还要特别注意开发在恶劣有害工况下应用的机器人，如原子能、冶金、化学、化纤、建筑、高空、海洋和水下以及矿山等工业。这些部门，许多工作无法或不宜由人工去完成，而且往往要求有一定程度的智能。从劳动保护角度来看，使用机器人也是必要的。 （2）巩因和扩大机器人在制造业中的应用，实现高级自动化 制造自动化正向组合柔性自动化的方向发展。许多先进工业国家都在这方面开展大量研究并付诸应用。例如，日本和美国的汽车工业，都先后建立了柔性制造生产线，在FMS和CIMS中，各类工业机器人和智能机器人各显神通，大有用武之地。 （3）加强康复机器人的研究与应用 为广大伤残人员研制各种康复机器人是一项十分有意义的工作，它将为伤残人员解除或减轻痛苦，提高他们的生活自理能力，甚至可能帮助他们重返劳动岗位。可以在假肢、