风力摆控制系统的设计思路与方案分析.docVIP

2015年大学生电子设计竞赛 风力摆控制系统（B题） 【本科组】 2015年8月15日 摘 要 MC9S12XS128作为风力摆控制系统主控，MPU-6050作为风力摆角度传感器。MPU-6050返回的信号经由IIC总线发送到MPU进行处理，通过PID算法、数据融合、互补滤波等算法进行角度的精准控制。角度返回值由算法整合处理后，以PWM信号输出，通过BTS7971驱动轴流风机，进而控制轴流风机的风速控制风力摆的摆动。 关键词：  目 录 摘 要 I 1 1 1.1 风力摆摆动方案的论证与选择 1 1.2 轴流风机选择方案的论证与选择 1 1.3 1 2系统理论分析与计算 1 2.1系统总体的分析 1 2.1.2 风力摆按固定方向摆动分析 2 2.1.3 风力摆快速保持静止分析 2 2.1.4 风力摆部分分析 2 2.2 3 2.2.1 PWM值计算 3 3 4 3.1电路的设计 4 3.1.1系统总体框图 4 3.1.2 电路原理图 4 3.1.3 4 3.2程序的设计 4 3.2.1程序功能描述与设计思路 4 3.2.2程序流程图 5 4 5 4.1测试方案 5 4.2 测试条件与仪器 5 4.3 测试结果 5 4.3.1测试结果(数据) 5 1： 7 附录2：电路图 8 附录3：源程序 9  1系统方案 1.1 风力摆摆动方案的论证与选择 方案一：选取大功率轴流风机，可在短时间内移动到平面内任意一点，但是风力太大导致摆动过大，不好控制。 方案二：选取小功率轴流风机，可以在短时间内吹到一定的角度，风力适中，摆动较小，容易控制。 综上所述，考虑到控制的方便及易操控性，选择方案二。 1.2 轴流风机选择方案的论证与选择 方案一：DCV，A小型轴流风机。轴流加额定电压，。 方案：加扇叶改装。较，速度，。综合以上种方案，选择方案。 1.3 方案：用粗单股导线将风力摆吊挂在支架上。风机组由四个轴流风机组成轴流风机间互成。相对于个轴流风机的风力摆风力摆重量，但摆动幅度能达到要求此缺点在于在控制过程中，轴流风机组会旋转，总而对控制产生干扰以完成题目要求。方案：用碳素纤维杆连接万向节固定在一支架上。风机组由四个轴流风机组成，轴流风机间互成。方案不同点在于使用了硬质杆连接轴流风机组，解决了轴流风机组旋转的问题综合以上种方案，选择方案。2系统理论分析与计算 2.1系统总体的分析 2.1.1 风力摆画直线段的受力分析 通过调节风机产生的力的大小，来调节风力摆所受合力大小，即风力摆的回复力大小。 2.1.2 风力摆按固定方向摆动分析 X轴画直线方案： 当风力摆按照预设的高度做X轴上的稳定直线摆动时，他的稳态数学模型是单摆运动。考虑到风力摆从静止达到稳定的X轴摆动时，Y轴的分量为零，所以垂直于X轴的Y轴对他的控制施加为零即可，控制过程转化为主要的X轴的控制。对于理想的单摆运动摆在两端达到的高度是不变的，就是简谐运动，这是系统的机械能恒定不变公式(1)。由于空气阻力静摩擦力等阻尼会使系统能量渐渐减小到零，趋于静止。据此可以通过增加或减小系统机械能和补偿系统阻尼损失的能量来控制系统。 由(1)式得 转化为 上式中θx是对X轴的偏角等于Z轴偏角， ωy 是Y轴的角速度等于θx的微分，m,g,L为固定的数字，W相当于对E做线性变换。通过设定Wset值与实时计算的Wget，使用PI控制可以实现风力摆的稳定沿着X轴画直线。 2.1.3 风力摆快速保持静止分析 任意角度的划线方案： 当设定角度为α时可以通过坐标系变换将任意角度画直线转化为X轴换线来解决。当风力摆沿着α轴划线时，新建x’Oy’坐标系是由xOy旋转α。这是对于x’Oy’风力摆是沿着X’轴单摆，通过上一种方案计算出控制量在逆变换到xOy系控制四路电机来实现任意角度的单摆画出直线。 xOy坐标系到x’Oy’系的转化： x’Oy’坐标系到xOy系的转化： 2.1.4 风力摆部分分析 Z轴偏角有一一对应的关系。控制思路是计算摆的Z轴偏角来获取圆的半径大小，X,Y轴偏角计算线速度的方向向量。最后由设定半径与反馈半径的PI控制来求出摆的切向加减速，这个控制量要对线速度的方向逆变换，分解到X,Y轴的四路电机上实现。 2.2 控制算法的计算 2.2.1 PWM值计算PID是一个闭环控制算法因此要实现PID算法，必须在硬件上具有闭环控制，就是有反馈。PID控制算法中微分作用是控制器的输出与偏差变化的速度成比例，它对克服对象的容量滞后有显著效果，在比例基础上加入微分作用，使稳定性提高，再加上积分作用，可以消除余差，因此PID控制算法适用于控制质量要求很高的控制系统。改变加到直流电机电枢两端的直流驱动电压，即可改变电机的转