PPD与PID控制器性能比较.doc

课 程 设 计 题 目 自动控制原理课程设计 班 课程设计任务书 题 目: P、PD和PID控制器性能比较 初始条件： 一二阶系统结构如图所示，其中系统对象模型为 ， 控制器传递函数为（比例P控制），（比例积分PI控制），（比例积分微分PID控制），令，，，Di(s)为上述三种控制律之一。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 分析系统分别在P、PD、PID控制器作用下的，由参考输入决定的系统类型及误差常数； 根据（1）中的条件求系统分别在P、PD、PID控制器作用下的、由扰动w(t)决定的系统类型与误差常数； 分析该系统的跟踪性能和扰动性能； 在Matlab中画出（1）和（2）中的系统响应，并以此证明（3）结论；对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚计算分析的过程，其中应包括Matlab源程序或Simulink仿真模型，并注释。说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 课程设计任务书的布置，讲解 （天） 根据任务书的要求进行设计。（）MATLAB中的相关工具（一天） 系统设计与仿真分析。（）。 （天）摘要 目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善目录 1.P、PD、PID控制器下的系统性能分析 1 1.1比例（P）控制器 1 1.2比例—微分（PD）控制器 1 1.3比例—积分—微分（PID）控制器 2 2.系统流程图 2 3.由参考输入决定的系统类型及误差常数 2 3.1 系统类型 2 3.2 误差常数 3 4.由扰动w（t）决定的系统类型及误差常数 5 4.1 系统类型 5 4.2 误差常数 5 5.系统的跟踪性能和扰动性能 7 5.1 跟踪性能 7 5.2 扰动性能 8 6.用MATLAB求系统响应 8 6.1 由参考输入决定的系统的响应 8 6.2由扰动W(t)决定的系统的响应 12 7.体会和总结 16 8.参考文献 17  P、PD和PID控制器性能比较 1.P、PD、PID控制器下的系统性能分析P）控制器 具有比例控制规律的控制器即为P控制器。P控制器实质上是一个具有可调增益的放大器。在信号变换的过程中，P控制器只改变信号的增益而不影响其相位。其控制规律是在一定界限内控制器作用的变化量与输入偏差成比例，对反应快，但控制结果存在PD）控制器 具有比例——微分控制规律的控制器，称为PD控制器，其输出与输入的关系如下式所示： 式中，为比例系数；为微分时间常数。与都是可调的参数。PD控制器如图1-2所示. 图1-2 PD控制器 在串联校正时，可使系统增加一个的开环零点，使系统的相角裕度提高，因而有助于系统动态性能的改善。PD控制器中的微分控制规律，能反映输入信号的变化趋势，产生有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，从而改善系统的稳定性。 1.3比例—积分—微分（PID）控制器 2.系统流程图 一二阶系统结构流程图如图2-1所示 图2-1 系统流程图 3.由参考输入决定的系统类型及误差常数 3.1 系统类型 （1）在P控制系统的作用下时，系统的开环传递函数为： 由此可知系统的类型为0型系统； （2）在PD控制器的作用下，控制器传递函数为：，则系统开环传递函数为： 由此可知系统的类型为0型系统； （3）在PID控制器的作用下，控制器的传递函为：，则系统开环传递函数为： 由此可知系统的类型为1型系统。 3.2 误差常数 系统的稳态误差的计算公式表示如下： （1）在P控制系统的作用下时，系统的闭环特征方程为 列出劳斯表： 10