英文翻译-跟踪控制与参考轨迹生成的LOM系统.docVIP

跟踪控制和参考轨迹生成的LOM系统 Y. Liu, C. Li, D. Wang and X. Guo国家模具CAD工程研究中心、上海交大、上海200030,中国 一种改进轮廓精度被获得于对轨迹跟踪控制器的介绍和在LOM系统的轨迹生成中。定位系统的模型已发展成为设计跟踪控制器的依据。一个零相位误差跟踪算法控制器(本文)被用来消除单轴证明，因此减少了轮廓误差。这样交叉耦合控制器被引进用于为了进一步降低由于双轴匹配的轮廓误差，对二维参考轨迹以及随后的定位系统离线生成的方法的提出，运用一个Matlab模型建立仿真并得到了满意的结果。 关键词:轮廓误差; LOM; 跟踪控制; 轨迹生成 1、介绍 LOM技术被广泛用于工业。它使得一个制造商可以开发一个模型或者直接原型从CAD(计算机辅助设计)在很短的时间内。这大大降低了设计时间和产品进入市场的时间。因此,LOM技术已被主要用于设计概念化，装配的验证和仿真[1]。LOM应用技术发展仅仅从原型到功能部件，精确的几何制造在更短的时间内成为一个重要的问题。LOM应用情况，这取决于参考轨线的生成和跟踪控制,以及对机器的加速性能。此外, 轮廓误差产生的建立过程实质上是由于x - y定位误差,其中涉及的伺服机制分配和跟踪控制算法。本文的重点将特别以跟踪控制为主导和参考轨迹生成在LOM系统中。对性能的评价所提出的方法, 使用Matlab模型基础上建立模拟仿真对LOM机械进行改造在Kinergy新加坡动力机械有限公司。 2、LOM技术 2.1 LOM过程描述 LOM过程在制造纸业是一个叠层制造技术，这个过程开始使用的是计算机辅助设计(CAD)软件设计了一个边界面模型的部分。先进的CAD模型,然后转换成接近表面该模型的三角网格的STL文件。 在z轴方向上的坐标命令STL模型切成一连串的水平层，为每一层的边界定义为轮廓(即tool-paths)，然后边界的信息被下载到本机。 2.2机械描述 LOM机器的核心部件是x - y龙门定位器,这是专为高速、高精度的激光切割的。图1显示的是一个x - y龙门定位的ZIPPYI系统，是由新加坡的Kinergy机甲开发，镭射头固定在滑块的轴心y，龙门定位器驱动x - y激光器沿纸的外轮廓(轨迹人机)。根据执行过程中产生的切片轮廓来进行动作的。一旦一层是建立起来了，平台向下移动一纸厚度沿Z方向和另一层被搁在滚筒的纸形成下一层然后依次,到最上面的一层。 3、模型的定位系统和它的控制器结构 3.1直流伺服电机驱动模型 在我们的研究框架中，定位系统是一个线性的open-frame采用高精度x - y表和直流伺服电动机的滚珠丝杠。合适的前负荷被应用于一个滚珠丝杠来维持高刚度、不反弹。两个增量编码器直接耦合到伺服电机,并且用于速度和位置反馈。直流伺服电机驱动的动态Eq可以降低Eq[2]。(1)根据示意图如图2。 （1） T = KTIa Va(V)=电枢电压 Ia (A)=电枢电流 Ra()=绕抵抗 La(mH)= 电感绕组 Kb(V /(rad / s))=电压 KT(N·m / A)=转矩常数 Je(Kg·m2)=等效转子惯性矩 (rad / s)=电机转速 B(N·m/(rad/s))=阻尼 TL(N·m)=负载转矩(包括摩擦扭矩) （2） 3.2控制器结构 图3显示的基本原理提出的x - y定位跟踪控制结构体系的情况。为了弥补添加的动力响应增加了一种跟踪的前馈补偿器并强加适当的跟踪在新的参考输入Xr(k)和实际输出X(k)之间。在轴控制器中添加一个前馈补偿器可以提高系统单轴的的响应速度，从而弥补了这一路径跟踪中每个轴误差，但这并不能减少合成轮廓误差由于:(1)在axial-loop参数中不匹配, （2)外部干扰和(3)轮廓在非线性轨迹和角落[3、4],因此介绍另一个协调补偿器。 如图1、落在x轴的载荷大于y轴，此外,在LOM应用中,激光运动轨迹大多是非线性的,涉及到许多难点。所有这些因素对轮廓控制都有有害影响的。为了进一步减少由于非线性轨迹和轮廓角两参数不匹配引起的的轮廓误差，正如我们所知道的轮廓误差的重要性超过了偏差,一个非门控制器(CCC)被使用了。通过国家强制性“CCC”安全,首先被提出时Koren[5]。主要思想是建立真正时间内的轮廓误差模型,在一种基于反馈的信息从两个轴以及轨迹发生器, 找到一个最佳的补偿法,然后反馈校正信号给轴。交叉耦合控制器的包括两个主要部分: 1、实时轮廓误差模型。 2、一种控制律。 一般来说,实时轮廓误差补偿的性价比高但是非常困难。在本文中,实时的轮廓误差补偿技术所称[6]被应用于估计轮廓误差的大小和为每个轴确定补偿元件 图4显示了控制器的x轴结构的细节(Y轴控制器的结构是相似的)。