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第五章 控制系统的频率响应法 例5－1 已知某单位负反馈开环频率特性如图5－1所示，试： 写出开环传递函数； 确定ω1，ω2及ω3数值； 求出闭环系统ζ和ωn值。 （a） (b) 图5－1 例5－1图 解：由图5－1（b）可写出开环传递函数为 可知， 由图5－1（a ）知， 解出：ω3=8.94。 其中ωn=8.94，ζ=0.111。 例5-2 已知单位负反馈系统开环传递函数为试分析其稳 定性。 解：该系统由放大环节、积分环节、惯性环节和ζ=0的二阶振荡环节串联而成。 图5－2 例5－2图 随ω增加A(ω)减小；当ω→2时，幅值又增加；当ω=2时A(2) →∞; 之后ω→∞，A(∞)→0。 其频率特性如图5－2所示，在L(ω)0区间内，有一次负穿越，，故 Z=0-2(-1)=2,系统不稳定。 例5－3 已知单位反馈控制系统的开环传递函数为 试画出系统的极坐标频率特性曲线并确定系统稳定性条件。 解： 式中， ，Q(ω)=0。 所以ω在实数范围内，不存在P(ω)=0。 图5－3 例5－3图 系统的开环幅相频率特性如图5-3所示。作出其镜像（图中虚线），从图中可以看出，要使系统稳定，G(jω)及其镜像应逆时针包围（-1，j0）点一圈，即（-1，j0）点应落在负实轴（-K，-0.375K）段。因此，系统稳定条件：K1和0.375K1,即1K2.8, 也即10K128(K1=10K)。 例5-4 已知系统的开环频率特性如图5-4所示，图中p 为开环传递函数在右半平面的极点数，ν为系统无差度。试写出系统开环传递函数的形式并判别系统的稳定性。 图5－4 例5－4图 解：（a）由图(a) 得ν=3，p=0。 得n-m=1。设 作出ω→0+时极坐标特性在无穷远处的一段轨迹（如图(a)中虚线所示），可知频率特性在ω：0→∞时，不包围（-1，j0）点，所以闭环系统是稳定的。 （b）由图(b)可知， 故n-m=0。设，作出Gk(jω)镜像，可知Gk(jω)及其镜像当时顺时针包围（-1，j0）点一圈，所以Z=N+ p =1+1=2,即闭环系统在右半s平面的极点数为2，系统不稳定。 （c） 从图(c)可以看出， 即Nˊ=1=- p /2，所以闭环系统稳定。 例5-5 已知某反馈控制系统的开环传递函数为 试绘制系统的开环对数幅频特性和相频特性，并确定闭环系统稳定性、幅值裕度、相角裕度以及时域指标σ%、ts。 解：ν=1，L(ω)低频渐近线斜率为-20dB/dec；K=500，20lgK=54(dB)。通过(ω=1,L=54dB)点或通过(ω=500,L=0dB)点作-20dB/dec斜率的低频渐近线。按时间常数大小，从小到大依次标注各转折频率： 对应惯性环节特性，L(ω)斜率变化率为-20dB/dec； 对应一阶微分环节特性，L(ω)斜率变化率为+20dB/dec； 对应惯性环节特性，L(ω)斜率变化率为-20dB/dec； 对应惯性环节特性，L(ω)斜率变化率为-20dB/dec。 从而绘出系统的开环对数幅频特性（渐近线），如图5-5所示。 图5－5 例5－5图 相频特性： 绘出系统的开环对数相频特性，如图5-5所示。 从Bode图可看出， 所以闭环系统稳定。 时域指标由近似公式求： 例5－6 系统结构图如图5-6所示，用奈式判据确定τ的稳界值。 图5－6 例5－6图 解: 系统开环传递函数和开环频率特性为 T=0.1s , 图5-7所示为G(jω): ω从0→∞的幅相频率特性，并绘制其镜像。因G(s)有一个开环极 点在右半s平面，即右半s平面的极点数p =1。为使闭环稳定，G(jω)特性及其镜像需逆时针包围（-1，j0）点一圈，为此，G(jω)与负实轴交点