清华大学版理论力学课后习题答案大全刚体平面运动分析_百度.DOC

第6章 刚体的平面运动分析 6－1 图示半径为r的齿轮由曲柄OA带动，沿半径为R的固定齿轮滚动。曲柄OA以等角加速度?绕轴O转动，当运动开始时，角速度?0= 0，转角?0= 0。试求动齿轮以圆心A为基点的平面运动方程。 s 解：xA?(R?r)co? yA?(R?r)sin? ?为常数，当t = 0时，?0=?0= 0 （1） （2） ?? 12?t 2 （3） 起始位置，P与P0重合，即起始位置AP水平，记?OAP??，则AP从起始水平位置至图示AP位置转过 ?A???? 因动齿轮纯滚，故有CP0?CP，即 R??r? ?? RR?r?， ?A?? rr ? ? 习题6-1图 （4） 将（3）代入（1）、（2）、（4）得动齿轮以A为基点的平面运动方程为： ?2? x?(R?r)costA?2? ?2 ??yA?(R?r)sint 2? ?1R?r2??A?2r?t? 6－2 杆AB斜靠于高为h的台阶角C处，一端A以匀速v0沿水平向右运动，如图所示。试以杆与铅垂线的夹角? 表示杆的角速度。 解：杆AB作平面运动，点C的速度vC沿杆AB如图所示。作速度vC和v0的垂线交于点P，点P即为杆AB的速度瞬心。则角速度杆AB为 ?AB vvcos?v0cos??0?0?APACh 2 习题6－2图 习题6－2解图 6－3 图示拖车的车轮A与垫滚B的半径均为r。试问当拖车以速度v前进时，轮A与