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工业机器人与智能视觉系统应用实训平台设备清单 一、项目名称：工业机器人与智能视觉系统应用实训平台。 二、项目来源：125高水平示范校绩效奖励项目。 三、具体内容： 1、产品概述 本设备包含六自由度工业机器人、智能视觉检测系统、RFID数据传输系统、PLC控制系统及一套供料、输送、装配、仓储机构，可以实现对高速传输的工件进行检测、分拣、搬运、组装、存储等操作。 该平台各组件均安装在型材桌面上，机械结构、电气控制回路、执行机构完全独立，采用工业标准件设计。通过此平台可以进行机械组装、电气线路设计与接线、PLC编程与调试、智能视觉流程编辑、工业机器人编程与调试、RFID数据传输应用等多方面训练，适合职业院校、技工学校自动化类相关专业《工业机器人与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学，适合自动化技术人员进行工程训练及技能比赛。 2、技术性能 输入电源：单相三线～220V±10% 50Hz 工作环境：温度-10℃～+40℃ 相对湿度≤85%（25℃） 海拔＜4000m 装置容量：＜1.5kVA 实训平台尺寸：2000mm×1200mm×1500mm 控制柜尺寸：600mm×600mm×1400mm 安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准 3、设备结构与组成 该实训平台由三菱RV-3SD六自由度工业机器人系统、欧姆龙智能视觉检测系统、可编程控制器（PLC）系统、RFID数据传输系统、工具换装单元、四工位供料单元、环形输送单元、直线输送单元、工件组装单元、立体仓库单元、废品回收框、各类工件、电气控制柜、型材实训桌、型材电脑桌等组成。 三菱RV-3SD六自由度工业机器人系统 由机器人本体、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转换器和抓取机构组成，装备多种夹具、吸盘、量具、工具等，可对工件进行抓取、吸取、搬运、装配、打磨、测量、拆解等操作，也可以抓取智能视觉相机对工件、装配过程进行实时检测操作。 机器人本体由六自由度关节组成，固定在型材实训桌上，活动范围半径大于600mm，角度不小于340°，机器人本体具体参数如下表： 形式 单位 规格值 机种 6轴标准规格 动作自由度 6 安装姿势 地板、垂吊 构造 垂直多关节型 驱动方式 AC伺服马达 (J1～J3、J5轴附刹车) 位置检出方式 绝对型编码器 手臂长 Upper arm mm 245 Fore arm mm 270 动作范围 (J1) 度 340（-170～+170） (J2) 225（-90～+135） (J3) 191（-20～+71） (J4) 320（-160～+160） (J5) 240（-120～+120） (J6) 720（-360～+360） 最大速度 (J1) 度/秒 250 (J2) 187 (J3) 250 (J4) 412 (J5) 412 (J6) 660 最大合成速度 mm/sec 5500 可搬重量 最大 kg 3.5 额定 3 位置往返精度 mm ±0.02 周围温度 ℃ 0～40 本体重量 kg 37 容许转矩 (J4) N?m 5.83 (J5) N?m 5.83 (J6) N?m 3.9 容许惯性 (J4) kg?m2 0.137 (J5) kg?m2 0.137 (J6) kg?m2 0.047 手臂到达半径 (前方J5轴中心点) mm 642 Tool配线 抓手输入8点、输出8点 预备配线8芯 机器人示教单元有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮、操作键盘，用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。 欧姆龙智能视觉检测系统 智能视觉检测系统采用CCD照相机将被检测的目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号，图像处理系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，如面积、数量、位置、长度，再根据预设的允许度和其他条件输出结果，包括尺寸、角度、个数、合格/不合格、有/无等，实现自动识别功能。 三菱可编程控制器单元 配备三菱FX3U可编程控制器、数字量扩展模块、模拟量模块、以太网通信模块等，用于读写RFID系统的工件数据，控制机器人、电机、气缸等执行机构动作，处理各单元检测信号、数据传输等任务。 RFID数据传输系统 采用西门子RFID检测系统，安装在环线输送单元的左端圆弧处，电子标签已埋在工件内部，检测距离为40mm。当工件从环线输送单元经过左端圆弧处时，RFID检测系统可以准确地读取工件内的标签信息，如编号、颜色、高度等信息，该信息通过工业现场数据总线传输给PLC，用来实现工件的分拣操作。 工具换装单元 由大口气夹、真空发生器、吸盘工装、视觉工装、定位工