正则系统的分解-Virginia.DOC

第5章 正则系统的分解 5.1 导论 在这一章里，我们对由矩阵三元组或矩阵四元组表示的线性时不变系统进行结构分解。为了使推导易于掌握，我们将从单输入和单输出（SISO）系统开始。然后是对一般的严格正则多输入和多输出（MIMO）系统结构分解的详细推导。接下来就是对非严格正则MIMO系统的分解，以及在分解之下被揭示的系统特性的详细推导。最后以一般的离散时间系统的结构分解来结束本章。 在5.3节中对严格正则系统的结构分解，即特殊坐标基，沿用了Sannuti和Saberi [122] 的技术路线。但是证明过程和构造算法却很不相同，增加了许多新的结果。特别是用一些单步变换来代替 [122] 中比较多的迭代步骤。算法的流程易于掌握，也易于采用象MATLAB这样的软件包来实现。把变换过的子系统分解成适当的结构，我们将完全解决 [122] 中遗留的一些问题。利用Chen [21] 中的结果对一般系统的所有结构特性予以严格地证明。同时也给出了Chen等 [24] 关于一般多变量系统特殊坐标基下的Kronecker规范形和Smith形的内在联系。 5.2 SISO系统 我们考虑下面形式的SISO系统， 其中，和分别为状态，输入和输出。假设的传递函数不是恒为零。我们有以下关于的特殊坐标基（SCB）分解。 定理5.2.1 考虑（5.2.1）的SISO系统。存在非奇异的状态，输入和输出变换矩阵，和，把的状态空间分解成两个子空间和。这两个子空间分别对应了的有限和无限零点结构。分解后系统的新的状态，输入和输出空间由以下一组方程描述： 和 而且包含了系统的所有不变零点，是的相对阶。 注：用双边箭头表示的信号是状态的线性组合 图5.2.1 SISO系统结构分解的示意 证明 定理5.2.1的示意在图5.2.1中。我们下面逐步给出构造所需的，和的算法，来实现的结构分解（即特殊坐标基）。该定理的证明要比定理5.3.1的一般系统的证明简单的多。但是基本思想却是类似的。 SISO-SCB步骤1 确定相对阶数 的相对阶可以通过对输出求导得到。我们令满足 和 注意（5.2.9）和（5.2.10）表明在的输入和输出之间有个内在的积分器。这在后面的（5.2.13）和（5.2.16）中可以清楚地看出。下面令。 SISO-SCB步骤2 构造初步的状态变换 令为一个的定常矩阵，使得 是非奇异的。注意我们可以把零空间的基作为的行。接下来令 对某适当的和，，我们有 和对适当的矢量和，和，有 SISO-SCB步骤3 从的状态方程中消去 从（5.2.16）可得 结合（5.2.17）有 对合适的，，和成立。 SISO-SCB步骤4 在的状态方程中消去 定义一个新的状态变量 然后在合适的常数矢量，下可得 同时对合适的参数，，（5.2.16）也可以重新写为 SISO-SCB步骤5 从的状态方程消去。 如果，则没有继续变换的必要，我们就转向SISO-SCB步骤6。否则我们令，，和，，然后进入下面的迭代子步骤。 子步骤5.1 首先，注意到已经有 和 我们现在从上面的表达式中来消除，定义 考虑到，所以有 显然我们已经在上面的表达式中消除了。同时有 在下一次的迭代中，对合适的常数矢量，，我们把（5.2.26）重新写为 对合适的常数矢量，，把（5.2.27）重新写为 子步骤5.2 如果，我们已经得到了所需的结果，转向SISO-SCB步骤6。否则令，再回到子步骤5.1。 SISO-SCB步骤6 收尾 最后令 和 则根据（5.2.13）到（5.2.15）和（5.2.28）到（5.2.31）可得 可以直接看出是的相对阶数。在5.4节中，我们将证明是一般系统的不变零点。 注意到定理5.2.1中的输出变换可选为1，即。我们用下面的例子来演示上面的过程。该例子来自Chen [22]。 例5.2.1 考虑由（5.2.1）给出的SISO系统 ，其中 和 结构分解的过程如下： 1．对系统输出求导 它包括下面的子步骤。 首先有 因为，我们计算 因为，我们继续计算 因为，所以我们转向下一步。 2．构造初步的状态变换 令为使 非奇异的矢量。然后定义一组新的状态变量， 很容易验证可使是非奇异矩阵。而且有 3．消除（5.2.40）中的 从方程（5.2.43）可得 把它代入（5.2.40）可得 我们已经把中的给消除了，但是却把引入了（5.2.45）中。 4．消除（5.2.4）中的 定义新的状态变量