动量矩定理15.ppt

§4-6 动力学普遍定理的综合应用 §4-6 动力学普遍定理的综合应用 B A O1 30o D W W W M 例题12 匀质圆轮A和B的半径均为r，圆轮A和B以及物块D的重量均为W，圆轮B上作用有力偶矩为M的力偶。圆轮A在斜面上向下作纯滚动，不计圆轮B的轴承的摩擦力。求：1. 物块D的加速度；2. 二圆轮之间的绳索所受拉力；3. 圆轮B处的轴承约束力。 O2 例题 4-12 解：1. 确定物块的加速度 对系统整体应用动能定理 B A O1 30o D W W W M s §4-6 动力学普遍定理的综合应用 O2 代入动能定理得 ? 例题 4-12 将所有运动量都表示成广义坐标 s 的形式 B O2 A O1 30o D W W W M §4-6 动力学普遍定理的综合应用 s 整理得 ? 例题 4-12 sD O 为求物块的加速度，将等式两边对时间求一阶导数，得到 B A O1 30o D W W W M §4-6 动力学普遍定理的综合应用 O2 解得 ? 例题 4-12 W D B O2 W FT FBy FBx M 2. 确定圆轮A和B之间绳索的拉力 解除圆轮B轴承处的约束，将AB段绳索截开，对圆轮 B、绳索和物块D组成的局部系统应用动量矩定理 B O2 A O1 30o D W W W M §4-6 动力学普遍定理的综合应用 ? 例题 4-12 根据运动学关系 §4-6 动力学普遍定理的综合应用 W D B O2 W FT FBy FBx M ? 例题 4-12 3. 确定圆轮B轴承处的动约束力 对圆轮B、绳索和物块D组成的局 部系统应用质心运动定理 §4-6 动力学普遍定理的综合应用 W D B O2 W FT FBy FBx M 解得 ? 例题 4-12 如何求圆轮B和物体D之间绳索的拉力以及圆轮A与斜面间的摩擦力? B O2 A O1 30o D W W W M §4-6 动力学普遍定理的综合应用 A O1 a W FT F FN ? 讨 论 W D a ＦD ? 例题 4-12 B O2 A O1 30o D W W W M §4-6 动力学普遍定理的综合应用 ? 讨 论 ? 例题 4-12 应用刚体平面运动微分方程求解。 A O1 aO1 W FT F FN αA W D aD ＦD B O2 W M ＦD' FT' αB Fｘ Fｙ 例题4-13 行星齿轮机构在水平面内运动。质量为m的均质曲柄AB带动行星齿轮II在固定齿轮I上纯滚动。齿轮II的质量为m2，半径为r2。定齿轮I的半径为r1。杆与轮铰接处的摩擦力忽略不计。当曲柄受力偶矩为M的常力偶作用时，求杆的角加速度α及轮II边缘所受切向力F。 §4-6 动力学普遍定理的综合应用 ω Ⅰ Ⅱ A B M r1 r2 α φ 例题 4-13 1. 求杆的角加速度α 运动学条件 主动力系的元功为 由动能定理得 解: §4-6 动力学普遍定理的综合应用 ω Ⅰ Ⅱ A B M r1 r2 α φ ? 例题 4-13 2. 求轮II边缘所受切向力F 取轮II为研究对象，画受力图。 由对质心的动量矩定理得 因为轮II作纯滚动，故有 §4-6 动力学普遍定理的综合应用 Ⅱ B r2 FBy FBx F FN ? 例题 4-13 例题4-14 长为l、质量为m的均质细杆静止直立于光滑水平面上。当杆受微小干扰而倒下时，求杆刚刚到达地面时的角速度和地面约束力。 A ? C vC ? vA §4-6 动力学普遍定理的综合应用 例题 4-14 A C aC α mg FN aA 由质心运动定理可知，直杆在倒下过程中其质心将铅直下落。 1. 求杆刚刚到达地面时的角速度 由动能定理得： A ? C vC ? vA 杆刚刚到达地面时，A点为瞬心 解: §4-6 动力学普遍定理的综合应用 ? 例题 4-14 A C vC ? vA 2. 求杆刚刚到达地面时的地面约束力 由刚体的平面运动微分方程得 将上式沿铅垂方向投影，得 联立求解得 A C aC α mg FN aA §4-6 动力学普遍定理的综合应用 由运动学知识有 ? 例题 4-14 R C ? 半径为r、质量为 m的均质圆柱体，在半径为 R 的刚性圆槽内作纯滚动 。在初始位置? ＝ ?0 ，由静止向下滚动。 试求： 1. 圆柱体的运动微分方程； 2. 圆槽对圆柱体的约束力； 3. 微振动周期与运动规律。 例题 4-15 §4-5 刚体的平面运动微分方程 R C s = 0 s+ mg FN F 解：圆柱体受力分析。 mg－重力； F－滑动摩擦力；