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第三章 运动控制中的传感器1.模拟传感器 如测量位置信号的电位计，测量速度信号的测速计2.数字传感器 ①直接数字式：输出为0或1的二元形式的信号。包括直接编码器，光栅编码器，感应同步器和CCD ②准数字式：以频率形式的谐振式传感器，输出信号可为频率脉冲个数，位相或脉冲宽度。包括机械式的，光学的，以及电学的各种LCR组合的振荡器。光电编码器广泛应用于AC伺服电机的位置和速度检测中，并在运动控制中占有重要位置。按脉冲与对应位置（角度）的关系：增量式和绝对式，以及二者结合的混合式按运动部件的运动方式：直线式和旋转式传感器组成框图：敏感敏感元件转换元件基本转换电路被测量电量直接编码式传感器 结构简单，具有很高的测量精度，分辨率和可靠性。在现代数控技术，机械设备的位移，机器人运转关节控制，自动检测技术等方面获得广泛应用。编码器是将模拟量转变为数字量的模数转换器。1.增量式编码器输出与量化后的旋转角成比例的周期信号，然后用计数器对这一周期信号进行计数，使旋转角数字化。其输出包括A和B两个频道。每一转产生N个脉冲。两频道通过1/4频道被移动。每一转具有N圈的编码器，经过4倍频后分辨率为4N。最小分辨角360°/4N分辨率：以编码器轮转动一周所产生的输出信号基本周期数“脉冲/转（PPR）”来表示。在AC伺服电动氧控制系统中，常选用分辨率为2500PPR的编码器。精度：