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VC++铰链四杆机构运动仿真编程示例 （基于单文档模式的程序实现） 一. 铰链四杆机构的运动分析原理 如图所示铰链四杆机构。已知各杆长，原动件的位置角其角速度为常数，且以逆时针方向为正。求解程序：首先建立机构的位置方程式，求出给定时的构件2、3的位置角。将位置方程分别对时间t求导一次、二次，得速度方程式和加速度方程式，并求得各构件的角速度和角加速度。1．位移分析 为建立机构的位置方程式，首先画出各构件的矢量指向（如图所示）。以x轴正向沿逆时针方向画出各杆的转角及，由矢量封闭回路ABCD写出矢量方程 将上述矢量方程写成坐标方程 (3-1) 上述方程的待求量为。由于该方程为的非线性方程，为方便起见，在图中加辅助矢量，即。在封闭矢量回路ABD中 及 （3-2） 解得： （3-3） 在封闭矢量回路BCD中 及 解得 (3-4) 注意：按正切函数求其角度时，应根据函数中分子分母的正负号判断所在象限后决定。而按余弦函数求其角度时，如上式中由的值求时，由于=，故有两个解。当用时为图3-3中所示的解，即C点在BD线之上；当用时为另一解，即C点位于BD线之下（图中未示出）。2．速度分析 将式（3-1）对t求导，注意