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* 参考系的定义 为描述物体的运动而选择的参考物称为参考系 第一章 质点运动学 1-1 参考系和坐标系 质点 参考系的选择是任意的，主要根据问题的性质和研究方便而定。 在描述物体的运动时，必须指明参考系。若不指明参考系，则认为以地面为参考系。 坐标系的定义 为定量地确定质点在空间的位置而固定 在参照系上的一个计算系统。 （直角坐标、球坐标、极坐标、柱面坐标等) X Y Z r ? 化为球面坐标： Y X Z O ? 质点的定义 只考虑其质量,不计其形状与大小的物体。 物体不变形，不作转动；物体本身线度和它活动范围相比小得很多 日心系 注意：能否将研究对象看成质点是相对于所研究的问题而言的 参照系与坐标系的区别： 对物体运动的描述决定于参照系而不是坐标。参照系选定后，选用不同的坐标系对运动的描述都是相同的。 “刻舟求剑”的故事是一个参考系选择不当的例子， 地球参照系 地球 月亮 太阳参照系 太阳 月亮 地球轨道 选不同的参照系，运动的描述是不同的。 x y z O P1 P2 例1-1：已知质点的运动方程为 (1)画出质点的运动轨迹； (2)标出t=1s 和t=2s 时质点的矢径； (3)求出1s 末和2s末的速度和加速度。 解：(1)根据运动方程 将(1)式代入(2)式，消去时间参数t得 如左图，质点轨迹为一抛物线 4 1 2 3 -1 -2 -3 2 x y 4 1 2 3 -1 -2 -3 2 x y t=1s时 t=2s时 t=1s时 t=2s时 4 1 2 3 -1 -2 -3 2 x y 沿y轴负方向 矢量有两个重要特征： 大小 方向 线速度 角速度 θ x o ω,? 可见： 角加速度 圆周运动的角量描述 ?? 角加速度 切向加速度与法向加速度 ? 推广：对于一般的曲线运动 利用自然坐标，一切运动都可用切向、法向加速度表示： an= 0 a? = 0 匀速直线运动 an= 0 a? ? 0 变速直线运动 an ? 0 a? = 0 匀速曲线运动 an ? 0 a? ? 0 变速曲线运动 例1-2．一球以30m·s-1的速度水平抛出，试求5s钟后加速度的切向分量和法向分量。 解：由题意可知，小球作平抛运动，速度在坐标轴上的分量为： 因而小球在时刻速度的大小为 故小球在t时刻切向加速度的大小为 因为小球在任意时刻，它的切向加速度与法向加速度满足 且互相垂直。由三角形的关系，可求得法向加速度为： 代入数据，得 1-6 运动的叠加 任何一个曲线运动都可分解成沿x、y、z三个方向上的直线运动，每个方向上的运动是独立的 r = v0 t - 1/2 g t2 With gravity, still aim at the monkey! r = - 1/2 g t2 Dart hits the monkey! x = x0 y = -1/2 g t2 This may be easier to think about. It’s exactly the same idea!! x = v0 t y = -1/2 g t2