自动控制原理 绪_论 课件.ppt

* 自动立体仓库 自动控制系统（应用举例） * 注塑机 自动搬运车 自动控制系统（应用举例） * 机器人足球比赛 自动控制系统（应用举例） 月球车 * 机器人干活 机器人跳舞 自动控制系统（应用举例） * 1－3 自动控制系统的分类 四、按描述系统的数学模型不同来分类 1、线性系统 特点：系统由线性元件构成，描述运动规律的数学模型为线性微分方程。运动方程一般形式： ? 式中：r(t)——系统输入量； c(t)——系统输出量 主要特点是具有叠加性和齐次性。 * 1－3 自动控制系统的分类 2、非线性系统 特点：在构成系统的环节中有一个或一个以上的非线性 环节。 非线性的理论研究远不如线性系统那么完整，目前尚无 通用的方法可以解决各类非线性系统。 其他的分类方法： 按功能来分： 温度控制系统、速度控制系统、 位置控系统等。 按元件组成分：机电系统、液压系统、生物系统等。 * 1－3 自动控制系统的分类 分类小结 * 1－4 反馈控制系统的基本组成 1. 温控系统——人工控制 * 1－4 反馈控制系统的基本组成 控制目标：要求炉子的温度恒定在期望的数值上。 控制过程： * 1－4 反馈控制系统的基本组成 2.温控系统——自动控制 * 1－4 反馈控制系统的基本组成 控制目标：要求炉子的温度恒定在期望的数值上。 控制过程： * 表示电路、程序、工艺流程等内在联系的图形。方框内表示各独立部分的性能、作用等，方框之间用线连接起来，表示各部分之间的相互关系。简称框图。也叫方块 图。 元部件 方框（块）图 信号（物理量）及传递方向 中的符号 比较点 引出点 表示负反馈 * 1－4 反馈控制系统的基本组成 一般的形式 输入信号——系统控制目标的反映，是人的意志的具体体现。 控制系统——主要完成对有关信号的变换、处理，发出控制 量，驱动执行机构完成控制功能。 输出信号——系统的控制结果，反映了被控对象的运行状。 * 1－4 反馈控制系统的基本组成 火炮自动跟踪系统——“火炮打飞机” * 1－4 反馈控制系统的基本组成 3. 典型的反馈控制系统的结构图 * * 校正（补偿）元件：结构和参数便于调整的元件，用串联或反馈的方式连接在系统中，以改善系统的性能。 * 被控对象（或过程）——又称控制对象或受控对象，指需要 对它的某个特定的量进行控制的设备或过程。被控对象的输出变量是被控变量。被控对象除了受到控制作用外，还受到外部扰动作用。 给定元件——其作用是给出与期望的输出相对应的系统输入量，是一类产生系统控制指令的装置。 测量反馈元件——如传感器和测量仪表，感受或测量被控变量的值并把它变换为与输入量同一物理量后，再反馈到输入端以作比较。 比较元件——比较输入信号与反馈信号，以产生反映两者差值的偏差信号。 放大元件——将微弱的信号作线性放大。 校正元件——也叫补偿元件，它是按某种函数规律变换控制信号，以利于改善系统的动态品质或静态性能。 执行元件——根据偏差信号的性质执行相应的控制作用，以便使被控制量按期望值变化。如电动机、气动控制阀等。 * 1.5 对控制系统性能的基本要求 1.5.1 稳定性 稳定性是控制系统最基本的性质。所谓稳定性是指控制系统偏离平衡状态后，自动恢复到平衡状态的能力。 当系统受到扰动后，其状态偏离了平衡状态，在随后所有时间内，如果系统的输出响应能够最终回到原先的平衡状态，则系统是稳定的；反之，如果系统的输出响应逐渐增加趋于无穷，或者进入振荡状态，则系统是不稳定的。 判别系统是否稳定的问题，称为绝对稳定性分析。事实上，对于稳定或者不稳定的系统，还需要进一步分析系统稳定或者不稳定的程度，称为相对稳定性分析。 * 1.5.2 暂态性能（快速性） 对于稳定的系统，虽然理论上能够到达平衡状态，但还要求能够快速到达，而且，在调节过程中，要求系统输出超过给定的稳态值的最大偏差，即所谓的超调量不要太大，要求调节的时间比较短。这些性能称为暂态性能 1.5.3