非线性仿射把系统的可行把持Lyapunov函数.pdfVIP

武汉科技大学硕士学位论文 第1页 摘 要 利用控制Lyapunov函数来设计反馈控制器使得非线性仿射控制系统全局渐进稳定是 一种有效方法，线性定常系统的稳定性分析方法很多。然而，对于非线性系统和线性时变系 统，这些稳定性分析方法实现起来可能非常困难，甚至不可能．LyapllIlov稳定性分析是解决非 线性系统稳定性问题的一般方法。为了使得一种反馈控制器具有连续性，Sontag提出控制· Lyapunov函数应具有小控制性，即要求在原点连续反馈控制器存在，该条件在实际中无法 应用．针对这一问题本文提出了聚点条件来保证反馈控制器具有连续性，该条件直接对选择 的控制Lyapunov函数进行验证，并且聚点条件还是必要的。 本文的主要做了以下三个工作 1．首先给出一类反馈控制映射下半连续的充分必要条件，解决了非线性仿射控制系统 的连续反馈控制器存在性问题； 2．其次，提出了可行控制Lyapunov函数，将状态反馈限制在允许的范围之内，使之更 符合实际； 控制Lyapunov函数的寻找范围。 关键词：非线性仿射控制系统；连续反馈控制器；可行控制Lyapunov函数；非严格可行 控制Lyapunov函数； Abstract become stable， control-affine globallyasymptotically t0 thenonlinear systems IIlordermal(e meansof function·Inadditlon， controller ise行ectiveto kindoffeedback by Lyapunov it deSi龋a concernedwith inrecent is mis haus attention years．Thispaper waydrawn伊eat smallcontrol insteadofthe a condition ofnonlinearcontr01．affine introducelimit systems．We condition· withtheaccumulation iscontinuous point the formula and that Sontag propenyprove isconcluded· resultsimilarto theorem From Sontag’S this，a the