并联六自由微动机器人机构设计毕业设计.docVIP

PAGE 20PAGE 191摘 要为了提高生产效率和焊接质量，满足特定的工作要求，本题设计用于焊接的关节型机器人的手腕和末端执行器。根据机器人的工作要求进行了机器人的总体设计。确定机器人的外形时，拟定了手腕的传动路径，选用直流电动机，合理布置了电机、轴和齿轮，设计了齿轮和轴的结构，并进行了强度校核计算。传动中采用了软轴、波纹管联轴器和行星齿轮机构，实现了摆腕、转腕和提腕的六个自由度的要求。设计中大多采用了标准件和常用件，降低了设计和制造成本。关键词：自由度；焊接；手腕AbstractIn order to improve the production efficiency and welding quality, to meet the specific requirements of the work, the design of this thesis is used for the wrist of welding articulated robot and the end of the actuator. According to the requirements of the robots’ work, we make overall design of the robot. When determining the shape of the robot, drawing up the transmission path of the wrist, selecting of DC motor, arranging the motor, the shaft and the gear reasonable, and checking the strength. The transmission apply to flexible shafting, bellows coupling and planetary gear mechanism, achieving to put the wrist, turn the wrist and raise the wrist to mention the requirements of the six degrees of freedom. The designs mainly use standard parts and common parts, reducing the costs of design and manufacturing.Keywords: degree of freedom; welding; wrist目 录TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc27532 摘 要 PAGEREF _Toc27532 I HYPERLINK \l _Toc27532 Abstract PAGEREF _Toc27532 II HYPERLINK \l _Toc17030 第1章 前言 1 HYPERLINK \l _Toc2473 1.1 机器人的概念 PAGEREF _Toc2473 1 HYPERLINK \l _Toc29561 1.1.1 操作机 PAGEREF _Toc29561 1 HYPERLINK \l _Toc19981 1.1.2 驱动单元 2 HYPERLINK \l _Toc13625 1.1.3 控制装置 2 HYPERLINK \l _Toc7727 1.1.4 人工智能系统 2 HYPERLINK \l _Toc15948 1.2 题目来源 PAGEREF _Toc15948 2 HYPERLINK \l _Toc27046 1.3 技术要求 PAGEREF _Toc27046 2 HYPERLINK \l _Toc11892 1.4 本设计要解决的主要问题及设计总体思路 PAGEREF _Toc11892 2 HYPERLINK \l _Toc3497 第2章 国内外研究现状及发展状况 4 HYPERLINK \l _Toc8348 2.1 研究现状 4 HYPERLINK \l _Toc27071 2.1.1 工业机器人 4 HYPERLINK \l _Toc3407 2.1.2 先进机器人 5 HYPERLINK \l _Toc22240 2.2 发展趋势 7 HYPERLINK \l _Toc2526 第3章 总体方案设计 9 HYPERLINK \l _Toc31880 3.1 机械结构类型的确定 9 HYPERLINK \l _Toc4496 3.1.1 圆柱坐标型 9 HYPERLINK \l _Toc7061 3.1.2 直角坐标型