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第二章 刚体力学2.1 刚体运动学 一、刚体的定轴转动 二、刚体定轴转动的角位移、角速度和角加速度 一、刚体的定轴转动 1、定义：如果在刚体的转动过程中其转轴固定不动，则这种转动称为刚体的定轴转动 。 2、研究方法：在刚体作定轴转动时，各质元到转轴的距离、产生的位移和运动的速度等不尽相同，所以必须找到一个或一些物理量，而各质元的这些物理量要相同，这时才能研究出刚体定轴转动的规律。 二、刚体定轴转动的角位移、角速度和角加速度 1、角位移：Δθ =θ(t+Δt) - θ(t) 角位移的单位为弧度（rad）。 2、角速度和角加速度： 3、线速度、切向加速度和法向加速度： 设刚体上任一质元相对于转轴的垂直距离为ri，则该质元在时间Δt内转过的弧长为 si=riΔθ 其线速度的大小为 vi=riω 切向加速度和法向加速度分别为 4、对比： 例题 一飞轮半径为0.2m，转速为1200转/分（r/min），因受制动而均匀减速，经30s停止转动，试求： 1、飞轮的角加速度； 2、制动开始9s时，飞轮的角速度、飞轮边缘上一点的线速度与切向加速度和法向加速度； 3、飞轮在停止前转过的圈数。 [解] 由题意可知，飞轮刚开始时的角速度为 停止时角速度为ω = 0。 （1）飞轮的角加速度为 负号表示飞轮作匀减速转动。 （2）在t = 9s时，飞轮的角速度为 飞轮边缘上一点的线速度大小为 vt = rω = 0.2×28π = 5.6π(m/s) 飞轮边缘上一点的切向加速度和法向加速度大小分别为 （3）飞轮在整个转动过程中的角位移为 由此可算出飞轮转过的圈数为 2.2 刚体动力学 一、力矩 1、定义：力F的大小和力臂d的乘积，称为力F对转轴的力矩(moment of force)，用M表示，即 M = Fd = Frsinθ 力矩的单位为牛顿·米（N·m）。 2、力矩的方向： 右手法则：大拇指伸直，其余四指弯曲，弯曲的方向由矢量r的方向通过小于π的角转向力F的方向，这时大拇指所指的方向就是力矩M的方向，如图所示。 二、刚体定轴转动定律 1、类比： 质点受到外力作用时产生的加速度，与外力的关系满足牛顿第二定律。对于刚体定轴转动，在外力矩作用下转动的角速度会发生变化，即产生角加速度。 2、方法： 刚体所受外力可以先正交分解为两个分力，一个处于垂直于转轴的平面内，另一个平行于转轴。其中平行于转轴的分力对转动不起作用，不予考虑。而垂直于转轴的分力再进行正交分解，一为质元转动的切向分力，一为法向分力。法向分力作用线经过转轴，不产生力矩，也不予考虑。 如图所示，把刚体分成无数个质元，对于其中任一质元i，它的质量为Δmi，所受的外力为Fi (在与转轴垂直的平面内)，内力为fi，距转轴的距离为ri。 由于刚体内任意两质元之间的相互作用力（指内力）大小相等，方向相反，作用于同一直线上，且力臂相等，因而力矩大小相等，但方向相反，故刚体的内力力矩相互抵消，讨论刚体定轴转动时可不考虑内力矩。 质元i所产生的切向加速度aiτ是由的切向分力Fiτ产生的，根据牛顿第二定律可知 Fiτ = Δmiaiτ = Δmiriα 则其产生的力矩为 Mi = Fiτri = Δmiaiτri 刚体所受的合外力矩为刚体内所有质元所受的力矩之和，则 M = ΣMi 是一与外力矩无关的量，是定轴转动刚体本身的固有属性。对于一定的刚体和一定的转轴，其为一恒量，称为转动惯量 ，用I表示，即 则 M = Iα 力矩和角加速度都是矢量，用矢量式表示时，上式可写成 M = Iα 表明，定轴转动刚体的角加速度的大小与它所受的合外力矩的大小成正比，与刚体的转动惯量成反比，角加速度的方向与合外力矩的方向相同。这个结论称为刚体定轴转动的转动定律，简称转动定律，它是解决刚体定轴转动问题的基本定律。 三、转动惯量 1、转动惯量与质量的对比： 把转动定律M = Iα与牛顿第二定律F = ma对比，可以发现它们形式相似：合外力矩M与合外力F相对应，角加速度α与加速度a相对应，转动惯量I与质量m相对应。我们知道，质量描述了物体惯性的大小，类似地，转动惯量是描述刚体转动的惯性大小。在相同的外力矩作用下，刚体的转动惯量越