第五章 机器人控制系统【课件】.pptVIP

第5章 机器人的控制系统 工业机器人的控制系统包含对机器人本体工作过程进行控制的控制机、机器人专用传感器、运动伺服驱动系统等。控制系统主要对机器人工作过程中的动作顺序、应到达的位置及姿态、路径轨迹及规划、动作时间间隔以及末端执行器施加在被作用物上的力和力矩等进行控制。控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法。 5.1 机器人传感器 5.1.1 机器人传感器的特点和要求 一、机器人传感器的种类 传感器是一种以一定精度将被测量转换为与之有确定对应关系、易于精确处理和测量的某种物理量的测量部件或装置。 完整的传感器应包括敏感元件、转换元件、基本转换电路三部分。 敏感元件:将某种不便测量的物理量转换为易于测量的物理量，与转换元件件一起构成传感器的结构部分; 基本转换电路:将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。 机器人传感器除了常见的位置、速度传感器外，还包括以下几类传感器： (1) 简单触觉——确定工件对象是否存在。 (2) 复合触觉——确定工件对象是否存在以及它的尺寸和形状等。 (3) 简单力觉——单维力的测量。 (4) 复合力觉——多维力的测量。 (5) 接近觉——工作对象的非接触探测。 (6) 简单视觉——孔、边、拐角等的检测。 (7) 复合视觉——识别工作对象的形状等。 一些特殊领域应用的机器人还可能需要具有温度、湿度、压