网球自动捡球机的设计 外文翻译.docxVIP

无线可移动机械臂摘要最近几年，随着无线应用的广泛使用，对一个能够轻松连接远距离数据传输设备无需电缆的系统的需求也日益增长。这篇论文讲述了无线可移动机械臂的发展状况。这是一个能做到捡起、放下运算并可以用无线PS2手柄控制的可移动机器人。它可以根据控制器的指令进行一定距离的前进、后退、左转和右转。这种机器人的开发基于Arduino Mega平台，这个平台可以将无线控制器与可移动机械臂连接起来。为了了解机械臂的表现，我们分析了机械臂的速度、行程以及承载能力。最终，这个机器人的原型有望解决一些像放置或拿起远离使用者的物体以及以最快速简单的方式放置或拿起有危险的物体的问题。1.引言如今，机器人取代人类广泛地被整合到工作任务中，尤其是在反复作业中。总体来说机器人学可以分为两类：工业机器人和服务机器人。国际机器人联合会这样定义服务机器人：服务机器人是一种半自主或全自主工作的机器人，它能完成有益于人类健康的服务工作，但不包括从事生产的设备。目前移动机器人被应用于许多领域包括办公，军事任务，医院手术，危险的环境和农业[1]。除此之外，工人们在捡起和放置一些可能对他们有影响的东西时会有一些困难。例如，一些人类不能触摸的化学药品，军事上拆出炸弹时需要机器人来取放炸弹，用户在坐着的时候需要机器人来帮忙取放物品等。因此，一些机器人可以取代人类来做一些工作。无线控制的机器人可以保证其远离用户工作。例如，过去的无线电自主导航机器人项目就跟这个项目类似[2]。这个机器人在物理上适合无线电工作。除了无线电控制之外，蓝牙也是一个无线传输控制机器人的可用平台[3]。机器人的动作通过蓝牙连接远程控制。对这个项目来说，这个机器人在各个方向（前，后，左，右）都能实现运动。2.机械臂的定义机械臂是通常一种可编程的，跟人的手臂有着相似功能的拟人机操作手。这样一个操纵器的连接部分由一些允许回转运动（例如在一个铰链式机器人中）或者平移（线性）运动的接头组成[4]。操纵器的连接部分可以形成一个运动链[5]。操纵器运动链起作用的一端被称为末端执行器，它与人手类似。末端执行器被设计用来完成想要完成的任务，例如：焊接，夹紧，旋转等，这取决于应用。机械臂可以自动或者被人工控制来高精度的完成一系列任务。机械臂可以是固定的，也可以是可以动的（例如，带轮子的），可以应用在工业领域，也可以家庭服务。无线可移动机器人也已经发展了好多年[6]。3.研究方法3.1项目概览在这个项目中，软硬件相结合会使系统变得可靠。Arduino Mega会成为机器人的接口，无线PS2手柄会控制机器人的运动。项目概览如图1所示：3.2系统架构表1列出了无线可移动机械手臂的项目规范。制作这个规范的主要目的是列出这个项目的一些重要部分和确保这个项目可行并且适合在市场上使用。3.3机械设计图2列举了一些机器人的设计，有（a）主体结构手臂机器人，（b）手臂机器人设计，（c）移动搬运手臂机器人。机械手臂主要有基座、肩膀、肘部、腕部和爪子等五部分组成。对机械手来说，像支架、U型架等伺服机构被用来放置马达的，都是用铝来制作的，因为铝很轻。爪子部分也是用铝做的，因为它和机械手主体框架结构相似。正如图2（c）所示，移动机器人的外形尺寸为：长28cm，宽15.5cm，高8.5cm。移动机械手臂的主要材料是亚克力板，因为它易成型，价格低，坚固并能够承受马达的重量和运转。3.4电路设计图3（a）是使用Protens模拟的马达驱动移动机器人的电路设计，图3（b）表示通过使用PCB巫师软件，每一个电子元件都被特定安排来为Arduino Mega创造空间。3.5软件研发软件是一套程序、规程、算法和与数据处理系统相关的文档。在这个案例中需要软件来完成项目的任务。Arduino集成开发环境：Arduino硬件使用一种与C++相似、只有轻微的简化和修改的线基语言和一种过程基础的完整开发环境为基础。Proteus 7专业版：这个软件仅仅被用来设计移动机械臂的马达驱动电路。因为为了使机械臂能够实现前进、后退、左转和右转，需要像继电器和晶体管之类的电子元件来实现。谷歌Sketch Up:整个项目被分成了两个设计部分。一部分是机械臂，另一部分是移动机器人。PCB Wizard:这个软件可以用来创造和设计接线板里的电子设备的安放。由于使用的电子元件少，这个项目会用单层的接线板。3.6 Arduino Mega 2560正如图4所示，Arduino Mega 2560是一块基于ATmega2560单片机板。它具有54个输入输出接口，包括14个PWM输出，16个模拟输入，4个通用异步收发器（硬件串行端口）1个16MHz的晶体振荡器，1个USB接口，1个电源插口，1个ICSP接头，1个重置按钮。它包含了用来支持单片机所需的所有东西；可以用一条USB连接线轻松的将其连接到