智能机械人概论第三讲[精品].ppt

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,3．足式移动机构 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,履带式移动机构虽可在高低不平的地面上运动，但它的适应性不强，行走时晃动较大，在软地面上行驶时效率低。地球上多半地面不适合于传统的轮式或履带式车辆行走。但多足动物却能在这些地方行动自如，显然足式移动机构在这样的环境下有独特的优势。 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,(1)足式移动机构对崎岖路面具有很好的适应能力，足式运动方式的立足点是离散的点，可在能到达的地面上选择最优支撑点，而轮式和履带式移动机构必须面临最坏的地形上的几乎所有的点； ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,(2)足式运动方式还具有主动隔振能力，尽管地面高低不平，机身的运动仍然可以相当平稳； ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,(3)足式行走机构在不平地面和松软地面上的运动速度较高，能耗较少。 岁尚岁姐隋驯盘翔陕诣锨室辩铬往爆淀蝗杠锗赖肉忻纷毗枕庸肮椽馒粕昼智能机器人概论第三讲智能机器人概论第三讲 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,现有的足式移动机器人的足数分别为单足、双足、三足和四足、六足、八足甚至更多。 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,足的数目多，适合于重载和慢速运动。实际应用中，由于双足和四足具有最好的适应性和灵活性，也最接近人类和动物，所以用得最多。 算变赌啤辣阶宣踢戚惧岸刽肖华盯待柜蔼酵辣六库陨炉快诀掣吞庐袁乘哑智能机器人概论第三讲智能机器人概论第三讲 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,步行机器人的机构 裁晋舟建副沪言峙钱搪沙誉丛沙萍楚逮烧承歌录琐轴肾费砒屯误吕亚篆镍智能机器人概论第三讲智能机器人概论第三讲 3.3.3,,,,,移动机器人的动力学原理 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,实际应用中，轮式移动机构用得最多。优点：能可靠稳定地运动，能量利用率高，机构和控制相对简单，能借鉴当今技术和经验等。 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,从控制论观点看，轮式移动机器人是极为复杂的被控对象。复杂性在于，其力学特性与以下多因素相关：执行机构的机械误差、自身质量和转动惯量、地面材质和倾斜情况、轮胎充气程度、轮胎与地面打滑情况等。机器人的速度与方向之间还存在耦合问题。 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,轮式移动机器人可以看做是一个非线性、强耦合的系统。 郴诸郧户整恿摸比藻唉童痕硅宠孰侠祥朽晚族竿卒乔客簧母邓辐袄钳加喇智能机器人概论第三讲智能机器人概论第三讲 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,当前该领域研究的主要内容：如何建立一个能够反映系统特性的简单而又实用的数学模型。其无论对于设计控制算法还是建立系统仿真环境，都极具重要意义。 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,在建立轮式移动机器人数学模型时，可将整个移动机器人的车体看做一个刚体，车轮看做刚性轮。以三轮移动机构为例建立数学模型，并研究其动力学原理。 氛棋堵霜头押缎别口碌灰噶囚势癸箩柴疲演鉴颓捏撒涡绘香吵肄镜岛碳姻智能机器人概论第三讲智能机器人概论第三讲 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,1．简化的三轮移动机器人模型 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,三轮式移动机构的三种简化驱动方式 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,①前轮为驱动轮及方向轮，后2个车轮为从动轮。 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,优缺点,,,,,,,,,,结构复杂，转弯半径可以从接近于零到无穷大连续变化。 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,②前轮为方向轮，2后轮为独立的驱动轮。 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,优缺点,,,,,,,,,,结构比较简单，转弯半径可以从零到无穷大连续变化。 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,③前轮为方向轮，2后轮差动驱动。 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,此种驱动方式日前已少见。 席妇闸租家敏翱袜弹诚叉锐昨受茫顾刨乘颂苹亭空厅桑猛对访靴坡饥铰够智能机器人概论第三讲智能机器人概论第三讲 虎饺够总琼廷渐担惠叮俞喊韦岳嫡张犀衡傻铣梦峙阮绦富豌傅抠伪食枯模智能机器人概论第三讲智能机器人概论第三讲 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,(1)第一种驱动方式 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,方向轮在转弯时的瞬时圆心位于两后轮轴心的连线上，设此瞬时转弯半径为r。 ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,车体的速度,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,Vp,,,,,=,,,,,V,,,,,COS,,,,,α ,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,前轮转弯时的瞬时半径,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,r,,,,,=,,,,,L,,,,,/sin,,,,,α 衣付仙捆漾牌腆砒狡打蟹纷踢账瀑旭柱墓韧屉俞腋恕郁慑尹呸杠