论文答辩 神经网络在关节型机器人逆运动学建模中的应用研究【ppt】.pptVIP

神经网络在关节型机器人逆运动学建模中的应用研究 指导老师 姓 名 学 号 专 业 2.关节型机器人运动学分析与研究 4.BP神经网络在机械手逆运动学中的建 模，仿真与分析 5.结论 1.论文研究目的和意义 3.论神经网络概述 随着工业自动化的发展，实用机器人越来越多，各种自动化机械广泛的应用。利用机器人不仅可以完成大量简单重复性的工作，还可以代替人做一些复杂·繁重·危险性的工作，从而提高了效率和质量。对于工程机械机器人，机器人逆运动的研究对提高自动化控制程度具有重要的意义。现近年来阶段，机器人智能化控制和智能自动化的程度越来越高，智能应用越来越广泛。利用BP神经网络研究机器人的逆运动，将运动问题转化为神经网络的权值就行训练，从而实现机器人由工作空间到关节空间的非线性映射。这种新的思路避免的很多问题，对机器人控制研究有很重要的意义。 1.论文研究目的和意义 2.关节型机器人运动与研究 2.1 机器人的正运动学 在机器人的操作中，主要是关于对机械手位置的控制。无论是机械手的连杆，末端还是机械手的整体都将在空间做复杂的运动，如果将这些看成是刚体，那么就需要一种描述刚体空间的位置和方向的数学方法。以二关节机械手模型为例：