搜救机器人比赛活动的方案.pptVIP

1）赛场设置---机器人的起始点、起始方向、障碍物位置、禁止区的布局每次比赛将由裁判决定，每队每次赛前将不知道这些信息。 2）每局比赛所有的机器人使用同样的赛场设置，但是不同局的比赛赛场设置会不同，由裁判决定。 3）赛场边界---由黑色胶带标出，胶带宽度5CM,机器人必须在胶带圈定的范围内。如果机器人离开赛场（机器人整体越过黑色边界）则比赛本局结束，机器人罚分180S。 4) 禁区---机器人不可全部进入黑色禁止区，如果机器人进入禁止区的，并穿过禁区，将被罚分180分。 5) 时间限制---总共给机器人３分钟来找到信号灯。如果３分钟过去，机器人仍未能找到，则比赛结束，打分１８０S（＝３分钟）。从机器人到信号灯的直线距离将被记录下来，已备平局时使用。 6) 搜寻信号灯---当机器人认为已经找到信号灯，则应当停止移动，并发出声音来表示已完成搜索过程。从机器人身体任一部分到信号灯最近的距离将被测量，每2.5CM罚分５S，加到总分里。 7) 撞到信号灯---如果机器人撞倒信号灯，将会罚分５０秒，加到总分里。 8) 记分---三次中的两次最好之和为最低的机器人获胜。 9) 场地说明 赛场：244CM X 244CM， 边界：5CM宽黑线, 信号灯（25瓦，闪烁白炽灯） 禁区（黑色20CM宽，38CM长） 2、比赛平台-广茂达搜救机器人 4、各模块的讲解 1) 控制器的深入了解（MF10控制器手册） 2) 外围接口的深入了解（MF10控制器手册） 3) 电子复眼的深入了解 （复眼使用手册） 4) 红外测距psd的深入了解（MF10控制器手册） 5) 指南针的深入了解 （指南针使用手册） 6) 巡线传感器的深入了解 7) 常用库函数的说明 7）库函数说明： (1) SetMoto(a,b);此函数用控制小车的运动； a的取值为0或者1，0为左边的电机，1为右边的电机； b的取值为-100~100，表示电机的转动速度，100最快， 负数表示反转。 (2) wait(time); 用于控制一个动作的持续时间； time的取值为0.00001~100000；单位为S (3) Compass_Degree()；用于测量该时刻小车的运动方 (4) SetDO(a,b);用于控制7路数字输出口的输出值 a的取值为0~6,代表各数字端口，b的取值为0-1表示端 口输出的值。此项目中，主要用于控制蜂鸣器。 (5) 5、比赛方案策略 1）问题分析 首先，小车必须躲避障碍物，绕过禁区，出现死 角的话，又该如何跳出？ 其次，小车在没有固定路径的情况下，如何一直 朝着光源的方向运动？ 最后，小车如何能尽量接近光源又不碰触到光源 2）解决方法 使用PSD和巡线传感器检测有无禁区及障碍物，注意PSD 的分布及角度，避免盲区。当检测左边有障碍或者禁区时则 小车后退再右转再前进，右边有障碍后退再左转再前进。 把赛场按照离光源的远近划分为三个区域，第一个区域 离光源最远，靠近出发区，此时采用指南针进行角度调整， 当小车直线前进100个记数，或者，遇到禁区转弯了之后， 进行一次角度调整，使得小车的运动方向大致与光源的位置 一致。第二个区域为受光源影响比较大的区域了，此时，指 南针就不工作了，采用电子复眼进行方向的调整。第三个区 域为光源附近的区域，此时也是采用电子复眼进行方向调 整，且关闭避障程序，要不会把光源误以为是障碍物。 最后一个问题，我们刚开始采用电子复眼的值进行判 断，当电子复眼大于某个值时，则小车停止运动，报警。但 是这种方式不稳定有时，离光源很远的地方，小车就停止运 动了，而有时，小车贴着光源都不会停止运动。 后来，我们采用电子复眼与PSD相结合的方法进行小车 报警位置的判定，PSD用来检测小车与光源灯座的距离，当 小车与灯座的距离很近，或者，电子复眼的值比较大的时 候，小车停止运动，报警。 改进后的方法，在电子复眼的取值比较合理的情况下， 每次都能够在小车与光源相距5CM的位置停下来。达到了赛 题的要求。 6、程序的讲解 这个是我们学校获得去年省机器人第一名，第二名的程 序，希望各位不要外传，就算是你们今年参赛，也要做一些 改动，谢谢。 同时，参照（5、比赛方案策略）有助于对程序的理解。 * * 嵌入式技术应用—省搜救机器人比赛 主要内容：1、搜救机器人比赛规则介绍；2、比赛平台-广茂达搜救机器人介绍；3、搜救机器人与计算机的连接；4、搜救机器人各模块的讲解；