第5章 运动学基础...ppt

当 x=1, y=1时, 即 t2=1, t3=1, t=1 (秒) 即 又 故 则 (一) 确定研究对象 由题意, 确定所要研究的动点 (或刚体上一点) 为研究对象。 (二) 选择坐标系 1. 如轨迹未知或轨迹为直线, 应考虑用直角坐标法求解。 2. 如轨迹为已知曲线, 常采用自然法求解。 无论用什么方法, 均要明确坐标系是固定在什么物体上。 (三) 运动分析 1. 建立点的运动方程 分两步： （1）确定点运动的初始位置，然后将动点放在任意位置， 用适当的参数表示点的位置.，所选参数应与时间有关。 解题要点 （2）代入时间 t，求出坐标与时间t的函数关系，就得到动 点在空间的几何位置随时间 t 的变化关系,即运动方程。 2. 求点的轨迹方程 将点的运动方程中的时间 t 消去，即得到动点的坐标之间 的函数关系，即动点的轨迹方程。 3. 求点的速度, 加速度及曲率半径 （1） 由对运动方程求导, 可得速度和切向加速度, 法向加速 度用公式计算，进而可得全加速度。 （2）求曲率半径 ? ，要联合应用直角坐标法与自然法, 具 体思路如下： （3）注意在求某一特定瞬时的动点M的速度，求 或 时， 千万不能对某瞬时的特定坐标或速度瞬时值求导。 在求导数时，要注意复合函数求导。 (四) 建立方程求解 根据运动分析的结果, 确定解题方法, 建立有关方程式，进行求解。 例5-4 如图所示，摇杆机构的滑杆AB以匀速u上升，并通过滑套A带动摇杆OC 绕O 轴转动。试建立摇杆OC上点C的运动方程，并求此点在 ?＝?/4 时速度的大小。假定初瞬时， ?＝0，摇杆长OC＝a，距离OD＝l。 【解】因为 而， 所以 C点的速度在 方向坐标轴上的投影分别为 当 时， 代入上式，由 例5-5 如图所示，已知?＝?t ，M 沿OA和半径为R的大圆弧滑动；求分别用直角坐标法和弧坐标法给出M的运动方程，并求出M点的速度和加速度 。 ? 【解】1.设直角坐标系Oxy如图，则M 的运动方程为 ? 速度和加速度 2.设弧坐标正方向如图，则运动方程、速度、加速度为 当M在图示位置时，速度、加速度各分量的方向如图所示。 【思考题】 1.选择题 （1）动点作匀速曲线运动是指( ) 点的加速度大小 点的加速度 点的切向加速度大小 点的切向加速度 (2)已知点沿其轨迹的运动方程为s=b+ct，式中b、c均为常量，则( ) 点的轨迹必为直线 点的轨迹必为曲线 点必作匀速率运动 点的加速度必等于零 (3)动点在运动过程中，恒有 ，点做何种运动 ( ) 加速曲线运动 B. 匀变速曲线运动 C.变速直线运动 D.匀变速直线运动 (4)已知点的运动方程为 ，其轨迹方程为 ( ) (5) 动点M沿螺线自外向内运动，若点M走过的弧长与时间的 一次方成正比，则该点( ) 加速度越来越大 加速度越来越小 越跑越快 越跑越慢 2.已知动点的运动方程为 ， 其中长度以m计，时间以s计。求运动开始时，点的切向加 速度和法向加速度，以及轨迹在初始位置的曲率半径。 3.小环M同时套在细杆OA和半径为r的固定圆圈上，如图所 示。细杆OA绕大圆圈上的固定点O 转动，它与水平直径 的夹角 ?＝?t，其中?为常数。试求小环M的运动方程以 及它的速度和加速度。 第三节 刚体的基本运动 本节研究刚体的两种基本运动，即刚体的平行移动和绕固定轴转动，它们是研究刚体复杂运动的基础。 一、刚体的平行移动 在运动过程中，若刚体上任一直线与其初始位置始终保 持平行，这种运动称为刚体的平行移动，简称平移或移动。 例如，电梯的升降运动，