立式精锻机自动上料机械手及其控制系统的设计.doc

PAGE 扬州市职业大学 毕业设计（论文）设计（论文）题目：立式精锻机自动上料机械手 及其控制系统设计系 别：机 械 工 程 系专 业：机械制造与自动化 班 级 09机械（2）班 姓 名： 唐 国 军 学 号： 0901010224 指导老师： 南 丽 霞 完成时间： 12 年 05 月 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc324527294 摘 要 PAGEREF _Toc324527294 \h 1 HYPERLINK \l _Toc324527295 第一章 绪论 PAGEREF _Toc324527295 \h 2 HYPERLINK \l _Toc324527296 1.1 机械手的基本概念 PAGEREF _Toc324527296 \h 2 HYPERLINK \l _Toc324527297 1.2 机械手的分类及简史 PAGEREF _Toc324527297 \h 2 HYPERLINK \l _Toc324527298 1.2.1机械手的分类 PAGEREF _Toc324527298 \h 3 HYPERLINK \l _Toc324527299 1.2.2机械手的简史 PAGEREF _Toc324527299 \h 4 HYPERLINK \l _Toc324527300 1.3 机械手的应用简况 PAGEREF _Toc324527300 \h 5 HYPERLINK \l _Toc324527301 1.4 机械手的发展趋势 PAGEREF _Toc324527301 \h 5 HYPERLINK \l _Toc324527302 1.5 机械手的组成 PAGEREF _Toc324527302 \h 6 HYPERLINK \l _Toc324527303 1.5.1.执行机构 PAGEREF _Toc324527303 \h 6 HYPERLINK \l _Toc324527304 1.5.2.驱动机构 PAGEREF _Toc324527304 \h 7 HYPERLINK \l _Toc324527305 1.5.3.控制系统 PAGEREF _Toc324527305 \h 8 HYPERLINK \l _Toc324527306 1.6 应用机械手的意义 PAGEREF _Toc324527306 \h 8 HYPERLINK \l _Toc324527307 第二章 系统设计方案 PAGEREF _Toc324527307 \h 10 HYPERLINK \l _Toc324527308 2.1 机械手的设计参数 PAGEREF _Toc324527308 \h 10 HYPERLINK \l _Toc324527309 2.2 机械手的工艺流程 PAGEREF _Toc324527309 \h 11 HYPERLINK \l _Toc324527310 2.3 机械手的总体结构 PAGEREF _Toc324527310 \h 11 HYPERLINK \l _Toc324527311 2.4 机械手的工作过程 PAGEREF _Toc324527311 \h 11 HYPERLINK \l _Toc324527312 2.5 机械手的座标型式与自由度选择 PAGEREF _Toc324527312 \h 13 HYPERLINK \l _Toc324527313 2.6 机械手的手部结构方案设计 PAGEREF _Toc324527313 \h 13 HYPERLINK \l _Toc324527314 2.7 机械手的手腕结构方案设计 PAGEREF _Toc324527314 \h 13 HYPERLINK \l _Toc324527315 2.8 机械手的手臂结构方案设计 PAGEREF _Toc324527315 \h 13 HYPERLINK \l _Toc324527316 2.9 机械手的驱动方案设计 PAGEREF _Toc324527316 \h 13 HYPERLINK \l _Toc324527317 2.10 机械手的控制方案设计 PAGEREF _Toc324527317 \h 13 HYPERLINK \l _Toc324527318 第三章 机械手结构设计 PAGEREF _Toc324527318 \h 14 HYPERLINK \l _Toc32452731