机械人技巧第2讲[精品].ppt

* 设有一刚体如图2—1所示，O’为刚体上任意一点，OXYZ为固定坐标系，刚体在O系中的坐标可用一个列矩阵表示： 此式表示的即是刚体上的O’点在O系中的位置。在刚体上建立一个坐标系O’X’Y’Z’，刚体的方向可以由O’系坐标轴的方向表示，令、、代表X’、Y’、Z’坐标轴方向的单位矢量，每个单位矢量在O系上的分量为O’系各坐标轴投影在O系上的方向余弦，于是刚体在固定坐标系内的方向可用由、、三个矢量组合起来的3阶矩阵C表示： * 设有一刚体如图2—1所示，O’为刚体上任意一点，OXYZ为固定坐标系，刚体在O系中的坐标可用一个列矩阵表示： 此式表示的即是刚体上的O’点在O系中的位置。在刚体上建立一个坐标系O’X’Y’Z’，刚体的方向可以由O’系坐标轴的方向表示，令、、代表X’、Y’、Z’坐标轴方向的单位矢量，每个单位矢量在O系上的分量为O’系各坐标轴投影在O系上的方向余弦，于是刚体在固定坐标系内的方向可用由、、三个矢量组合起来的3阶矩阵C表示： * 设有一刚体如图2—1所示，O’为刚体上任意一点，OXYZ为固定坐标系，刚体在O系中的坐标可用一个列矩阵表示： 此式表示的即是刚体上的O’点在O系中的位置。在刚体上建立一个坐标系O’X’Y’Z’，刚体的方向可以由O’系坐标轴的方向表示，令、、代表X’、Y’、Z’坐标轴方向的单位矢量，每个单位矢量在O系上的分量为O’系各坐标轴投影在O系上的方向余弦，于是刚体在固定坐标系内的方向可用由、、三个矢量组合起来的3阶矩阵C表示： * 设有一刚体如图2—1所示，O’为刚体上任意一点，OXYZ为固定坐标系，刚体在O系中的坐标可用一个列矩阵表示： 此式表示的即是刚体上的O’点在O系中的位置。在刚体上建立一个坐标系O’X’Y’Z’，刚体的方向可以由O’系坐标轴的方向表示，令、、代表X’、Y’、Z’坐标轴方向的单位矢量，每个单位矢量在O系上的分量为O’系各坐标轴投影在O系上的方向余弦，于是刚体在固定坐标系内的方向可用由、、三个矢量组合起来的3阶矩阵C表示： * 设有一刚体如图2—1所示，O’为刚体上任意一点，OXYZ为固定坐标系，刚体在O系中的坐标可用一个列矩阵表示： 此式表示的即是刚体上的O’点在O系中的位置。在刚体上建立一个坐标系O’X’Y’Z’，刚体的方向可以由O’系坐标轴的方向表示，令、、代表X’、Y’、Z’坐标轴方向的单位矢量，每个单位矢量在O系上的分量为O’系各坐标轴投影在O系上的方向余弦，于是刚体在固定坐标系内的方向可用由、、三个矢量组合起来的3阶矩阵C表示： * 宏观物理量---大量分子运动的平均效果； 如何实现研究？→“连续介质“假设 流体质点----流体的分子微团，宏观上充分小，微观上足够大； 对于稀薄气体，由于分子间距很大，连续介质模型不适用。 ★问题引出：流体的运动状态除了与外界条件（外作用力及边界条件）有关外，还与其自身的物理性质有关，因此必须首先了解流体的各种特性。 * 宏观物理量---大量分子运动的平均效果； 如何实现研究？→“连续介质“假设 流体质点----流体的分子微团，宏观上充分小，微观上足够大； 对于稀薄气体，由于分子间距很大，连续介质模型不适用。 ★问题引出：流体的运动状态除了与外界条件（外作用力及边界条件）有关外，还与其自身的物理性质有关，因此必须首先了解流体的各种特性。 * 一个中心在参考坐标系原点的坐标系由三个向量表示，通常这三个向量互相垂直，称为单位向量 * 如果一个坐标系不在固定参考坐标系的原点，那么该坐标系原点与参考坐标系的原点之间的向量表示该坐标系的位置，该向量由相对于参考坐标系的三个分量来表示，这样这个坐标系可以由三个表示方向的单位向量以及第四个位置向量来表示 * 一个物体在空间的表示可以这样实现：通过在它上面固连一个坐标系，再将该固连的坐标系在空间表示出来。由于这个坐标系一直固连在该物体上，所以该物体相对于坐标系的位姿是已知的。因此，只要这个坐标系可以在空间表示出来，那么这个物体相对于固定坐标系的位姿也就已知了(如图2.8所示)。如前所述，空间坐标系可以用矩阵表示，其中坐标原点以及相对于参考坐标系的表示该坐标系姿态的三个向量也可由该矩阵表示出来。 如前所述，空间中的一个点只有三个自由度，它只能沿三条参考坐标轴移动。但在空间的一个刚体有六个自由度，也就是说，它不仅可以沿着X，Y，Z三轴移动，而且还可绕这三个轴旋转。因此，要全面地定义空间一物体，需要用6条独立的信息来描述物体原点在参考坐标系中相对于三个参考坐标轴的位置，以及物体关于这三个坐标轴的姿态。而式(2.9)给出了12条信息，其中9条为姿态信息，3条为位置信息(排除矩阵中最后一行的比例因子，因为它们没有附加信息)。显然，在该表达式中必定存在一定的约束条件将上述信息