自动控制_第六章ppt课件.pptVIP

在设计中力求避免最大滞后角发生在已校系统开环截止频率 附近。选择滞后网络参数时，通常使网络的交接频率 远小于 一般取 此时，滞后网络在 处产生的相角滞后按下式确定 由于滞后校正网络具有低通滤波器的特性，因而当它与系统的不可变部分串联相连时，会使系统开环频率特性的中频和高频段增益降低和截止频率 减小，从而有可能使系统获得足够大的相位裕度，它不影响频率特性的低频段。由此可见，滞后校正在一定的条件下，也能使系统同时满足动态和静态的要求。 2、基于频率响应法串联滞后校正 处，滞后校正网络会产生一定的相角滞后量。为了使这个滞后角尽可能地小，理论上总希望 两个转折频率 越小越好，但考虑物理实现上的可行性，一般取 不难看出，滞后校正的不足之处是：校正后系统的截止频率会减小，瞬态响应的速度要变慢；在截止频率 为宜。 《自动控制原理》课件 第六章 控制系统的校正方法 * 行业处理客户投诉的技巧课件神经内科医疗质量及管理规范神经疾病病情观察及能力培养社区老年痴呆的全科诊疗身边的侵害和保护少先队礼仪文化知识培训 机械与电子工程学院 西北农林科技大学 杨兵力 自动控制原理 第六章 线性系统的校正方法 一、控制系统的分析 在控制系统的结构和参数已确定的条件下，计算或估算控制系统的性能。 二、控制系统的综合 在已知被控对象的条件下,根据系统预先给定的性能指标，设计和选择控制器的结构和参数,使控制器与被控对象组成一个能满足性能要求的控制系统。 控制系统的 两个基本问题: 基于一个控制系统可视为由控制器和被控对象两大部分组成，当被控对象确定后，对系统的设计实际上归结为对控制器的设计，这项工作也称为对控制系统的校正。 在实际过程中，既要理论指导，也要重视实践经验，往往还要配合许多局部和整体的试验。所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。 工程实践中常用的校正方法，串联校正、反馈校正和复合校正。 6.1 引言—系统的设计与校正问题 目前，工业技术界多习惯采用频率法，故通常通过近似公式进行两种指标的互换。 6.1 引言—系统的设计与校正问题 一、 控制系统的性能指标 时域指标 稳态 型别、静态误差系数 动态 超调、调整时间 频域指标 开环频率、闭环带宽、谐振峰值、谐振频率 增益穿越频率、幅值裕度和相位裕度 (b) 按输入补偿的复合控制 反馈校正 : 不需要放大器，可消除系统原有部分参数波动 对系统性能的影响 串联校正 : 串联校正装置分为无源和有源两种 参数可调整 在性能指标要求较高的控制系统中，常常兼用串联校正和反馈校正 ,也即复合校正。 6.2 输入信号与控制系统带宽 噪声 输入信号 6.3 基本控制规律分析 （1）比例（P）控制规律 （2）比例-微分（PD）控制规律 （3）积分（I）控制规律 （4）比例-积分（PI）控制规律 （5）比例（PID）控制规律 I 积分发生在低频段，稳态性能(提高) D微分发生在高频段，动态性能(改善) 增加一个极点，提高型别，稳态性能 两个负实零点，动态性能比PI更具优越性 两个零点 一个 极点 6.4 超前校正参数的确定 无源校正网络 有源校正网络 1.无源校正网络 超前校正 滞后校正 滞后超前校正 (1)无源超前网络 a. 电路 b. 零极点 分布图 时间常数 分度系数 传递函数 c. 频率特性 公式 频率特性 20dB/dec 频率法对系统进行校正的基本思路是：通过所加校正装置，改变系统开环频率特性的形状，即要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点： 2.基于频率响应法串联超前校正 ?中频段的幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带，这一要求是为了系统具有满意的动态性能； ?高频段要求幅值迅速衰减，以较少噪声的影响。 ?低频段的增益满足稳态精度的要求； 用频率法对系统进行超前校正的基本原理，是利用超前校正网络的相位超前特性来增大系统的相位裕量，以达到改善系统瞬态响应的目点。为此，要求校正网络最大的相位超前角出现在系统的截止频率（剪切频率）处。 用频率法对系统进行串联超前校正的一般步骤可归纳为： ?根据稳态误差的要求，确定开环增益K。 ?根据所确定的开环增益K，画出未校正系统的波特图， 计算未校正系统的剪切频率 和相角裕度 ?根据剪切频率 的要求，计算超前网络参数a和T； 关键是选择最大超前角频率等于要求的系统剪切频率，即以保证系统的响应速度，并充分利