基于直流电机的精确定位系统的设计.doc

PAGE 1XX大学本科毕业论文（设计、创作）题　　目：　基于直流电机的精确定位系统设计 　　　学生姓名：　 学号： 院（系）： 电子信息工程学院 专业：　电子信息工程 　入学时间：　 二00八　 　 　　年　 　九　 　　月导师姓名：　 　　　 职称/学位：　　 导师所在单位：　 　　 　　　　　　完成时间：　 　二0一二　　　　年　　 五　　　月基于直流电机的精确定位系统设计 摘 要 为达到某医疗控制系统安全、快速、精确定位的技术要求 ，并保证系统的稳定和可靠性，专门采用内部资源丰富的MSP430F149为主控芯片，配合使用高性能带有光电编码器的直流电机。从数字式直流电机定位系统的数学模型出发，选取电流，和电机转速作为反馈信号，采用PWM调制作为系统的输出信号，控制电机的转速，形成一个双闭环反馈直流脉宽调速系统。并以工程控制中广泛应用的PI算法作为系统的核心控制方案，从而实现系统的高速，精确定位。 关键字：MSP430F149；直流电机；光电编码器；PWM ；PI控制Design of precise Positing system Based on DC motor Abstract In order to keep an medical control system operating safely,fastly, position accurately, and ensure the stability and reliability , we specifically use the internal resources MSP430F149 as the main chip, in conjunction with high-performance DC motor with optical encoder. Base on the mathematical model of the digital dc motor positioning system, we choose the current and the motor speed as feedback signals, using the PWM as the system output signal, forming a double closed loop feedback speed regulation system to control the motor speed. In order to realize the system of thigh speed and accurate location, we use the extensive application in project —the PI algorithm as the Core control theory. Keywords: MSP430F149 ;DC motor; PI ;Double closed loop 目 录1 引言11.1 开发背景11.2 选题的目的与意义12 系统的设计方法研究22.1 执行电机的选择22.1.1 伺服电机32.1.2 步进电机42.1.3 综述52.2 位置和速度传感器的选择62.2.1 光电编码器62.2.2 霍耳式传感器82.3 直流定位系统的数学模型分析82.3.1 直流电机调速方法概述82.3.2 转速、电流双闭环直流调速系统103 硬件电路设计133.1 直流电机精确定位系统总体方案设计133.2 MSP430F149单片机系统133.3 隔离与驱动电路143.3.1 隔离单元模块143.3.2 电机驱动模块153.3.3 过流保护模块163.4 反馈电路173.4.1 速度检测电路173.4.2 电流反馈电路184 控制软件设计184.1 总体程序模块184.2 控制算法模块195 结束语20主要参考文献21致谢22 PAGE 25 引 言 1.1 开发背景 现代工业生产中，电动机是主要的控制执行部件，目前在直流电机拖动系统中已大量采用晶闸管(即可控