曲轴搬运机械手控制系统的设计说明书.docVIP

目录 摘 要 I 第1章 绪论 1 1.1 工业机器人（机械手）的概述 1 1.1.1 工业机器手的发展 1 1.1.2 工业机器人的分类 2 1.1.3 工业机械手的应用 3 1.2 国内外发展的状况 3 1.3 本课题的预期结果 4 第2章 机械手的总体设计 5 2.1 设计要求 5 2.2 机械手的总体设计方案 5 2.2.1 机械手的组成及各部分关系 5 2.2.2总体设计任务 5 2.3 总体设计方案拟定 7 2.4 本章小结 9 第3章 机械手结构的设计 10 3.1 机械手的主要结构 10 3.2末端操作器的设计 10 3.2.1 末端操作器的概述 10 3.2.2 末端操作器结构的设计 10 3.3 手腕的设计 11 3.4 手臂的设计 12 3.5 机身和机座的设计 15 3.6 本章小结 16 第4章 机械手各部件载荷及结构尺寸计算 17 4.1 设计要求分析 17 4.2 手指夹紧机构的及尺寸设计 17 4.2.1 手指夹紧机构载荷的计算 17 4.3 手臂伸缩机构的及尺寸的确定 22 4.4手臂俯仰机构结构尺寸的确定 24 4.5手腕摆动机构的确定 24 4.6 机身摆动机构的确定 24 4.7强度校核 24 4.8 弯曲稳定性校核 25 4.9 本章小结 26 第5章 液压系统的设计 27 5.1 液压缸或液压马达所需流量的确定 27 5.1.1 液压缸