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毕业论文-块状物抓取控制研究
大连理工大学博士学位论文格式规范- PAGE II -目 录 TOC \o 1-2 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc23315 摘要 PAGEREF _Toc23315 I HYPERLINK \l _Toc1284 Abstract PAGEREF _Toc1284 II HYPERLINK \l _Toc17592 第一章 前 言 PAGEREF _Toc17592 1 HYPERLINK \l _Toc6516 1.1课题背景及重要意义 PAGEREF _Toc6516 1 HYPERLINK \l _Toc14953 1.2机械手国内外发展现状 PAGEREF _Toc14953 1 HYPERLINK \l _Toc10746 1.3本文主要研究内容 PAGEREF _Toc10746 1 HYPERLINK \l _Toc5163 第二章 机械手介绍 PAGEREF _Toc5163 2 HYPERLINK \l _Toc23129 2.1 机械手诞生历程 PAGEREF _Toc23129 2 HYPERLINK \l _Toc11070 2.2机械手构成 PAGEREF _Toc11070 2 HYPERLINK \l _Toc3213 2.3本章小结 PAGEREF _Toc3213 7 HYPERLINK \l _Toc23866 第三章 机械手的控制 PAGEREF _Toc23866 8 HYPERLINK \l _Toc960 3.1基于传统继电器的机械手控制 PAGEREF _Toc960 8 HYPERLINK \l _Toc23672 3.2基于单片机的机械手控制 PAGEREF _Toc23672 8 HYPERLINK \l _Toc27556 3.3 基于PLC的机械手控制 PAGEREF _Toc27556 9 HYPERLINK \l _Toc14233 3.4 机械手控制方式 PAGEREF _Toc14233 9 HYPERLINK \l _Toc22274 3.5本章小结 PAGEREF _Toc22274 10 HYPERLINK \l _Toc24544 第四章 不同控制方案在社会生产中的典型应用 PAGEREF _Toc24544 11 HYPERLINK \l _Toc32040 4.1深海水下作业机械手的控制 PAGEREF _Toc32040 11 HYPERLINK \l _Toc30231 4.2“达芬奇”手术机器人 PAGEREF _Toc30231 12 HYPERLINK \l _Toc28585 4.3物料抓取装箱机械手 PAGEREF _Toc28585 13 HYPERLINK \l _Toc4551 4.4注塑机械手 PAGEREF _Toc4551 14 HYPERLINK \l _Toc2844 4.5本章小结 PAGEREF _Toc2844 15 HYPERLINK \l _Toc7038 总结 PAGEREF _Toc7038 16 HYPERLINK \l _Toc25320 致谢 PAGEREF _Toc25320 17 HYPERLINK \l _Toc6633 参考文献 PAGEREF _Toc6633 18大连理工大学博士学位论文格式规范 STYLEREF 标题 1 \* MERGEFORMAT 摘要- PAGE II -- PAGE \* MERGEFORMAT I -摘要本文基于现代科技和工业的发展趋势和需求，以典型的机械手为例，对块状物料抓取控制进行研究。对国内外机械手的发展现状和趋势做出分析，并简要论述未来机械手的发展方向。在对机械手的诞生历程、结构组成、驱动方式、控制结构、控制系统和运动轨迹控制等方面进行详细的分析研究基础上，得出各种控制结构和控制系统的优缺点和适用场所。最后分别详细介绍分析机械手在深海水下机械手、达芬奇手术机器人这两种尖端科技上的应用及其控制方法，以及在现代工厂中得到广泛应用的块状物料抓取式装箱机和注塑机械手中的机械手的原理和控制方案。关键词：块状物料，抓取控制，机械手大连理工大学博士学位论文格式规范Abstract- PAGE II -- PAGE \* MERGEFORMAT II -AbstractThis article is based on modern science and technology and industry development trend and demand, grasping the key to investigate manipulator to block mat
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