点的运动ppt课件.pptVIP

6 点的运动; 运动学(Kinematics)是研究物体机械运动(Motion)几何性质的科学，即只从几何学的角度来确定物体的运动，而不涉及物体运动的物理原因，即不涉及物体的受力。; 运动学的首要任务是建立物体坐标随时间的变化规律，即建立运动方程；此外，是要与速度、加速度有关的问题，最后是要分析物体的运动特性。学习运动学的目的，一方面是为学习动力学打基础，另一方面运动学本身在工程实际中也有重要应用。 ; 点的运动以质点作为研究对象，用矢量法、直角坐标法和自然轴系法来研究点相对于某参考系的几何位置随时间的变化规律，包括点的运动方程、运动轨迹、速度和加速度。 ; 动点 M在空间的几何位置可由矢径 r 的端点确定。显然，在动点运动的过程中，矢径 r 的大小和方向均随时间 t 变化而变化，是时间 t 的单值连续函数，即; 6.1.3 动点的加速度;6.2 直角坐标法; 设速度v在三个轴上的投影分别为vx、vy、vz，则 ; 6.2.3 点的加速度; 例6-1 如图6-4（a）所示曲柄连杆滑块机构。若曲柄OA = L绕垂直Oxy面的过O点的轴转动，且转动规律为j=w t（w 是常量）。试求连杆AB = L上C（AC = 3L / 4）点的运动方程，轨迹方程，速度和加速度。;（3）求C点的速度和加速度 ; 例6-2 已知动点的运动方程为 ， ， ，r、u、w 为常数，试求动点的轨迹、速度和加速度。; 速度v大小为常数，其方向与z轴的夹角为为常数，故速度矢端迹为水平面的圆 。; 例6-3 如图6-7所示液压减震器，当液压减震器工作时，其活塞M在套筒内作直线的往复运动，设活塞M的加速度为a=-kv，v为活塞M的速度，k为常数，初速度为v0，试求活塞M的运动规律。;6.3 自然法;6.3.2 自然轴系; 当Dt→0时，t 与t′的夹角趋近于直角，即Dt 趋近于轨迹在点M的法线，指向曲率中心。若记法线法线的单位矢量为n，规定它指向曲率中心，则有;主法线的单位矢量为n，并指向曲线内凹一侧。 ; 当 时，弧坐标S的值随时间增加而增大，表示点向轨迹的正向运动；;6.3.4 点的加速度;全加速度a的大小 ; 例 6-4 飞轮边缘上的点按 的规律运??，飞轮的半径r =20cm 。试求时间t =10s该点的速度和加速度。; 例6-5 如图6-13所示小环M同时活套在半径为R的固定大圆环和绕过O轴转动的摇杆OA上。已知j =w t（w 为已知常数）。若运动开始时（t = 0），摇杆位于图中水平位置。试求小环M在t时刻的速度v和切向加速度at 、法向加速度an。; 例6-6 如图6-14所示一曲柄摇杆机构。曲柄OA绕O轴逆时针方向转动。其转过j角与时间t的关系为 ，若OA=10cm，OO1 =10cm，O1B=24cm，试求B点运动方程、速度和加速度。