机械毕业设计论文多爪自动搬运机器人机械手类含全套图纸.doc

学院全日制普通本科生毕业设计 多爪自动搬运机器人MORE CLAWS AUTOMATIC HANDLING ROBOT 学生姓名：学 号：年级专业及班级：指导老师及职称：湖南·长沙提交日期：2011 年 5月声明本人郑重声明：所呈交的本科毕业设计是本人在指导老师的指导下，进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体在文中均作了明确的说明并表示了谢意。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 毕业设计作者签名： 年 月 日目 录 TOC \o 1-2 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc212194212 摘 要 1 HYPERLINK \l _Toc212194213 关键词 1 HYPERLINK \l _Toc212194214 1前言 1 HYPERLINK \l _Toc212194215 2总体方案的设计 22.1总体设计图22.2机器人设计的要求22.3机器人设计的原则3 HYPERLINK \l _Toc212194216 3机器人机械设计 3 HYPERLINK \l _Toc212194217 3.1底盘和轮子的选择与设计 3 HYPERLINK \l _Toc212194217 3.2各轮系的结构和特性 6 HYPERLINK \l _Toc212194218 3.3升降体设计 73.4 传动设计93.5 滑块设计93.6 爪子的设计思路93.7 爪子托盘的设计103.8摇杆设计114电子硬件124.1动力轮电机的选择12 HYPERLINK \l _Toc212194228 4.2电机伺服器控制 13 HYPERLINK \l _Toc212194230 4.3编码盘采样 154.4光电传感器165机器人主控制板硬件设计185.1主控板硬件实物图185.2 AVR电源模块185.3最小系统185.4人机交互界面196总结24 HYPERLINK \l _Toc212194245 HYPERLINK \l _Toc212194246 参考文献 24 HYPERLINK \l _Toc212194247 致谢 25 HYPERLINK \l _Toc212194248 附录 26多爪自动搬运机器人学 生：豆志文指导老师：康 江（湖南农业大学东方科技学院，长沙 410128）摘 要：国内外大学生智能机器人是一个多种高新技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，涉及到当今许多前沿领域的技术。本文是以第十届亚太机器人大赛为背景而设计的自动机器人，它采用合理的机构，经过巧妙的结合，而达到精确快速完成任务的要求。关键词：机器人；机构；准确；快速More Claws Automatic Handling Robot Student:Dou ZhiwenTutor:KangJiang(Orient ScienceTechnology College of Hunan Agricultural University, Changsha 410128, China)Abstract：the college s high-tech intelligent robot is a multi-body integration at home and abroad, which combines knowledge of mechanics, electronics, sensors, computer hardware, software, artificial intelligence and many other disciplines,and involves many of todays technology in the frontier. This article is based on the Tenth Asia-Pacific Robot Contest ,and designed a automatical robot,the robot use rational structure, by the combination of ingenious,it can complete the task precisely and rapidly.Key words：Robot；Agencies；Accurate；Fast1 前言 “亚太大学