基于有限元法永磁球形电动机三维瞬态分析.docVIP

基于有限元法永磁球形电动机三维瞬态分析 　　[摘要]为了分析永磁球形电动机三维瞬态特性，采用有限元法对电机特性进行了相关的研究。本文介绍了有限元法的基本原理以及Ansoft公司的Maxwell 3D瞬态场计算原理。建立了永磁球形电动机三维有限元模型，设置运动区域，仿真分析得到转矩，绕组磁链以及电机反电势动态特性。为了研究相关电机参数对瞬态特性影响，给出不同的绕组电流和转子转速并进行对比，得出不同的电机参数对电机瞬态特性有一定的影响。 　　[关键词]球形电动机 有限元法 瞬态分析 转矩特性 　　[中图分类号] O242.21 [文献码] B [文章编号] 1000-405X（2014）-3-264-3 　　0引言 　　当前应用广泛的机器人、机械手主要靠多台单自由度元件进行配合，这种装置有很大的缺点，比如体积庞大，精密度低，动、静态性能差等。为了改善系统的性能，国内外学者将研究重点放到了球形电动机的研究上。球形电动机可以大大简化机构的复杂度，提高定位精度和响应速度，缩小机构体积，从而达到快速定位的目的。因此，球形电动机的研究有着广阔的前景。 　　早些年，国内外关于球形电动机的研究主要包括：Laithwaite等人的感应型球形电动机[1]，Kok-Meng Lee等人的变磁阻型球形电动机[2]，Kaneko首先提出的球形直流电动机，华中理工大学提出的双馈型球形电动机等[3]。但近年来，随着永磁材料的日益发展和在电机中的广泛应用，具有多自由度的永磁式球形电动机由于具有体积小、重量轻、力能指标高、控制简单的优点，已经成为多自由度电动机研究的热点之一。 　　合肥工业大学对永磁步进电动机进行了一系列的研究[4-6]。新加坡南洋理工大学研制了一台三自由度永磁球形电动机，并对其进了建模和设计[7-10]。天津大学将Halbach阵列应用到永磁球形电动机上，来改善电机的电磁场分布，使气隙磁场的波形更接近于正弦波形，提高了电机的运行性能[11-15]。 　　但目前关于永磁球形电动机磁场和转矩特性的分析基本是围绕其稳态特性进行的分析。在实际的电磁场问题中，不仅要进行稳态工况和某个暂态时刻工况的分析，有时还需要对某一时间段内的暂态工况进行分析，得到所关心的宏观电气参量或微观电磁参量与时间的瞬时关系。对于这种瞬时关系的仿真就必须借助瞬态磁场计算，本文便是围绕永磁球形电动机的瞬态特性进行的仿真分析。首先建立永磁球形电动机三维模型，然后利用有限元法对建立的三维模型进行瞬态分析得出其瞬态特性。 　　1永磁球形电动机瞬态分析的理论基础 　　1.1有限元法基本原理 　　电机的电磁场数值分析主要采用有限元法、边界元法和有限差分法，其中，最有效、应用最广泛的是有限元法。有限元法有其特殊的优点，包括特殊的数据压缩存贮方法可节约大量的计算机内存和 CPU时间；可以解决几何形状复杂的电机电磁场问题；可适用于有多种材料组成、内部具有较多媒质分界面的电机电磁场分析； 可较好的处理非线性问题。 　　有限元法是以变分原理和近似插值离散为基础的一种数值计算方法。该方法首先利用变分原理把所要求解的边值问题转化为相应的变分问题，也就是泛函极值问题，然后利用对场域的网格剖分离散和在单元上对场函数的插值近似，将 　　变分问题转化为普通多元函数的极值问题，最终归结为一个代数方程组，解之即得待求边值问题的数值解。 　　对于计算静电场问题的泊松方程 　　在场域为Ω时，它的等价泛函为 　　即使得该泛函取得极值的函数必满足方程（1）。因此，求解方程（1）问题转化成了求解式（2）所示的泛函极值问题。 若将场域Ω离散化，即划分为许多个小体积（单元），且在每个单元内将电位的分布近似看作是线性变化的， 即单元内各点的电位由该单元各顶点电位线性表示，因此，式（2）中对场域Ω的积分可以变为在各单元上的积分之和。由于给出了电位函数的近似表达式，各单元上的积分则可以求出，从而式（2）可以变为一个不存在积分的一个多元函数，即 　　式中 S、G 为已知系数矩阵。 　　为使函数I（ ）取得极值，仅需使式（3）所示的多元函数对每个自变量的导数为零，即I（φ）=0（i=1，2….，n）从而可得到一个以单元节点上电位为未知量的方程组，其矩阵形式为 　　求解该代数方程组，即可得到各节点的电位值，进而可以通过节点电位求得单元的电场强度。这就是有限元法的理论基础。 　　1.2 Maxwell 3D瞬态场计算原理 　　Maxwell 3D是Ansoft公司推出的一种强大、准确的三维电磁、机电和温度场的分析软件，采用有限元法计算电场、直流磁场和交流涡流场。其建模简单快捷，抛弃了原始的点线面体的构架，后处理场图的三维显示也是众多软件中的佼佼者。本文便是利用Ansoft公司的有限元软件Maxwell 3D对永磁球形电动机进行的瞬间磁场分析。