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Carsim车辆电子稳定系统控制分析 　　摘 要 中国论文网 /1/viewhtm　　基于车辆电子稳定控制系统，建立Carsim与simulink（matlab）联合仿真的整车参数化模型。文中论述了电子稳定系统与整车接口设置方法，以及电子稳定系统控制系统的搭建步骤，并在Fishhook仿真工况下，进行有无电子稳定系统的对比实验。 　　【关键词】电子稳定系统 Carsim联合仿真 Fishhook 控制算法 　　电子稳定性控制系统（Electronic Stability Control， ESC）是一种新型主动安全系统，是ABS和TCS两种系统功能的延伸。电子稳定性控制系统在实现按理想轨迹行驶的同时，改善汽车的方向稳定性和操控性能。 　　由于考虑到电子稳定系统研制的复杂性，特别是在ESC试车时所需运行工况都是非常恶劣和危险的，加快研发进度和研发的经济效益，在研究初期，对电子稳定系统进行软件仿真显得尤为重要。 　　1 电子稳定系统构成与工作过程 　　1.1 ESC系统结构组成 　　汽车ESC系统主要由电子控制单元（ECU）、各种传感器及执行器三部分组成。 　　（1） ESC系统中的传感器主要有：横摆角速度传感器、轮速传感器、转向传感器、侧滑传感器、横向加速度传感器、制动压力传感器、纵向加速度传感器、车身翻转角速度传感器等，采用这些传感器采集汽车行驶状况的各种信息。 　　（2）电子控制单元（ECU）：电控单元ECU接收上述各传感器的信号后，然后进行分析、判断、计算从而得出汽车的运行状态，进而发出控制指令，控制一个或多个车轮制动器的制动力，使汽车按照驾驶员所期望的理想路线行驶。 　　（3）执行器：接收电子控制单元（ECU）发出的命令信号，同时执行控制信号。ESC系统中的执行器：制动系统和发动机管理系统。 　　1.2 ESC系统工作过程 　　ESC系统的工作过程可概括为信号采集、信号处理计算及ECU判断、执行器执行。 　　2 基于CARSIM与SIMULINK联合控制仿真平台 　　2.1 电子稳定系统联合仿真平台构建 　　（1） 点击图中Test Specification的下三角，选择相应的车型，或者点击进入根据参数建立自己实际所要车型。 　　（2）在Procedure下新建或一个所要求的仿真工况（或选择满足用户需求的已有工况）： 　　（3） Simulink接口 　　A：点击Model图标所示的下三角，选择‘Models：Simulink’。 　　B：自定义carsim车型的在simulink中的输入输出变量，选择simulink的工作路径（已经建立的simulink的文件）。 　　1、定义CarSim的导入变量： 　　选择‘I/O Channels：Import’，然后按图新建导入变量；浏览找到Readme file for output，选择i_i_imports_tab.txt。定义导入所需变量。 　　2、定义CarSim的导出变量： 　　定义CarSim的导出变量与定义CarSim的导入变量相同，浏览找到Readmefile for output，这里为i_i_outputs_tab.txt。定义CarSim的导出变量 　　2.2 ECS控制策略 　　在ECS.mdl可以写入控制策略，ESC的控制框图如图形成闭环： 　　这样，最终在建立的.MDL文件中就形成了Carsim与simulink联合仿真平台，如图2所示。操作者可以在carsim根据需要重定义汽车仿真控制实际所需要的输入、输出变量，供在simulink进行控制算法搭建的使用。其中上图中的Electronic Stabilish controller如图3所示。 　　其中，系统理想参考横摆角速度的计算公式如下： 　　式中：为理想参考横摆角速度，为车辆纵向速度，前轮转角，为车辆轴距，为车辆特征车速，K为车辆稳定性因素。 　　基于在Carsim与simulink中形成的仿真平台，搭建了以横摆角速度作为控制变量的电子稳定系统对残差进行PD控制。 　　在有此控制算法建立的平台上，本文进行了ROLLOVER STEER INPUT稳定仿真。方向盘输入转角如图4。 　　3 仿真结果与分析 　　在针对电子稳定系统测试的FISHhook测试工况下，对于有无ESC控制算进行仿真，汽车模型参数选择E-Class，SUV，仿真结果如图5。 　　从图5、6中，明显看出有无ESC控制的汽车在Fishhook测试工况下。电子稳定系统在危险恶劣工况的介入，使汽车具有很好的稳定性。在图6中的Four-wheel brake wheel cylinder pressure，有ESC控制算法，汽车通过轮缸对车轮进行ESP控制制动，达到控制汽车稳定性，图7由于没有ESP系统，当汽车