悬挂物体运动系统.doc

“悬挂物体运动系统”（单片机）设计了一个以两块AT89S系列单片机为核心的悬挂运动控制系统。AT89S52为主机和AT89S51为从机作为控制器实现物体运动的自动控制，主从机之间采用RS-232通讯，利用反射式红外光电传感器检测纸面曲线轨迹。系统由检测、控制、电机驱动、键盘显示等部分组成，采用C语言编程实现了任意设定坐标参数、按设定曲线运动、画圆、曲线寻轨、断点检测等功能，增设了由ISD4004语音录放集成芯片为核心的语音提示功能。经过严格测试，系统工作稳定、运动曲线较平滑、寻轨精度较高，运行时间较短，实现了设计的全部功能要求，并扩展了语音提示功能。1 主程序清单/*************************************//******主控程序*****//**功能*****//*切换子程序，调整坐标，显示实时坐标和目标坐标，计时*/#includereg51.h#includemath.h#includeintrins.h#define uint unsigned int#define uchar unsigned charlong time,t0;//秒钟计时参数uchar lcdc=0x0f,place=0x94;//液晶控制字和光标闪烁地址bit enter=0,cancle=0,l=1,set=1;//输入，取消，液晶刷新，设置uint stat=0;//状态指示uint time1[4]={0,0,0,0};//目标坐标uint bitcount=0;uint xc=0,yc=0,xt,yt,xs,ys;//当前坐标，中间坐标，最终坐标uchar llt,lrt;//当前左右绳长，需改变长，最终长bit ok=1;//指示下位机运行成功uint bittemp;//在作图，画圆状态下的取位变量uint x0,y0;//圆心uint cnt;//作图和画圆时设定点的变量uint ccnt;//作图时候坐标显示uchar begin[2]={0,0};uchar string[10][2];bit xungui=0;sbit sa=P0^2;//上sbit sb=P0^3;//右sbit sc=P0^1;//下sbit sd=P0^0;//左寻轨时的4个传感器/*********液晶显示*********/sbit scl=P0^7;//液晶显示时钟线sbit sid=P0^6;//数据线sbit cs=P0^5;//使能端uchar code line1[12]={画笔： ， };//第一行显示数据uchar code line2[11]={坐标： ， };//第二行uchar code line3[12]={时间： .秒 };uchar code line4[12]={状态： };uchar code yuan[141][2]={{ 0, 25},{ 0, 24},{ 0, 23},{ 0, 22},{ 0, 21},{ 1, 20},{ 1, 19},{ 1, 18},{ 1, 17},{ 2, 16}, { 2, 15},{ 3, 14},{ 3, 13},{ 4, 12},{ 4, 11},{ 5, 10},{ 6, 9},{ 7, 8},{ 8, 7},{ 9, 6}, {10, 5},{11, 4},{12, 4},{13, 4},{14, 3},{15, 2},{16, 2},{17, 2},{18, 1},{19, 1}, {20, 1},{21, 0},{22, 0},{23, 0},{24, 0}, {25, 0},{26, 0},{27, 0},{28, 0},{29, 0},{30, 0},{31, 1},{32, 1},{33, 1},{34, 2}, {35, 2},{36, 3},{37, 3},{38, 4},{39, 4},{40, 5},{41, 6},{42, 7},{43, 8},{44, 9}, {45, 10},{46, 11},{46, 12},{47, 13},{47, 14},{48, 15},{48, 16},{49, 17},{49, 18},{49, 19}, {49, 20},{50, 21},{50, 22},{