机器人静力学及动力学41微分变换与雅可比矩阵411微分.PPT

解：根据图示的相应位姿关系得 因此可得两坐标系的微分运动关系和静力传递关系为： {S} {T} {S} {T} 微分运动关系时： 静力传递关系时： 4.3??机器人的动力学 4.3.1?转动惯量 平移作为回转运动来分析 根据牛顿第二定律 和 若把这一运动看成是杆长为r，集中质量在末端为m的杆件绕z轴的 回转运动，则得到加速度和力的关系式为 式中， 和N是绕z轴回转的角加速度和转矩。 上式为质点绕固定轴回转时的运动方程式。I相当于平移运动时的质量，称为转动惯量 。 将它们代入前面的方程，得： 令 ，则有： 例：求图所示的质量为M，长度为L的匀质杆绕其一端回转时的转动惯量I。 解：匀质杆的微段dx的质量用线密度ρ（=M/L）表示为 dm=ρdx 。该微段产生的转动惯量为 。 因此，把dI在长度方向上积分，可得该杆的转动惯量I为： * * 第四章 机器人静力学及动力学 4.1??微分变换与雅可比矩阵 4.1.1 微分变换 为了补偿机器人末端执行器位姿与目标物体之间的误差，以及解决两个不同坐标系之间的微位移关系问题，需要讨论机器人杆件在作微小运动时的位姿变化。 一.变换的微分 ????? 假设一变换的元素是某个变量的函数，对该变换的微分就是该变换矩阵各元素对该变量的偏导数所