电力拖动自动控制系统运动控制系统 复习指导必考.docVIP

电力拖动自动控制系统——运动控制系统 电力拖动实现了电能与机械能之间的能量转换，电力拖动自动控制系统——运动控制系统的任务是通过控制电动机电压、电流、频率等输入量，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量。P1 运动控制系统由电动机、功率放大与变换装置、控制器及相应的传感器等构成。P1 运动控制系统的任务就是控制电动机的转速和转角，对于直线电动机来说是控制速度和位移。要控制转速和转角，唯一的途径是控制电动机的电磁转矩Te，转矩控制是运动控制的根本问题。P5 有三种调节电机转速的方法：1）调节电枢供电电压U；2）减弱励磁磁通Φ；3）改变电枢回路电阻R。P7 P11 整流电路 单相全波 三相半波 三相桥式全波 Um U2 U2 U2 m 2 3 6 Ud0 0.9U2cosα 1.17U2cosα 2.34U2cosα 在动态过程中，晶闸管触发与整流装置看成是一个纯滞后环节，其滞后效应是由晶闸管的失控时间引起的。P14 一个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足系统所需的静差率的转速可调范围。P23 调速范围和静差率是一对互相制约的性能指标，如果既要提高调速范围，又要降低静差率，唯一的办法是减少负载所引起的转速降落ΔnN。P25 反馈控制规律： 1）比例控制的反馈控制系统是被调量有静差的控制系统。 2）反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定。 3）系统的精度依赖于给定的反馈检测精度。P31 反馈控制系统对它们都有抑制作用，但是有一种扰动除外，如果在反馈通道上的测速反馈系数α受到某种影响而发生变化，它非但不会能够得到反馈控制系统的抑制，反而会造成被调量的误差。P31 信号的离散化是微机数字控制系统的第一个特点。信号的数字化是微机数字系统的第二个特点。P41 M法和T法测速特点与适用范围。M法测速是在一定时间内测取旋转编码器输出的脉冲个数来计算转速；M法测速适用与高速段。T法测试是测出旋转编码器两个编码器输出脉冲之间的间隔时间来计算转速；T法测速适用与低速段。M/T法测速无论是在高速还是在低速都有较强的分辨能力。P43-45 从闭环结构上看，电流环在里面，称为内环；转速环在外边，称作外环。这就形成了转速、电流反馈控制直流调速系统，简称为双闭环调速系统。P60 为什么在双闭环调速系统的启动过程中，电流Id略低于Idm？P64 当转速调节器ASR采用PI调节器时，转速必然有超调。P64 转速调节器的作用： 1）转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速n很快地跟随给定电压Un*变化，稳态时可以减小转速误差，如果采用PI调节器，则可以实现无静差。 2）对负载变化起抗扰作用。 3）其输出限幅值决定电动机允许的最大电流。P65 电流调节器的作用： 1）作为内环的调节器，在转速外环的调节过程中，它的作用使电流紧紧跟随其给定电压Ui*（即外环调节器的输出量）变化。 2）对电网电压波动起及时抗扰的作用。 3）在转速动态过程中，保证获得电动机允许的最大电流，从而加快动态过程。 4）当电动机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。这个作用对系统的可靠运作来说是十分重要的。P65 典型I型系统的跟随性能超调小，但抗扰性能稍差，而典型II型系统的超调量相对较大，抗干扰性能比较好。这是设计时选择典型系统的重要依据。P77 用工程设计方法来设计转速、电流反馈控制直流调速系统的原则是先内环后外环。步骤是：先从电流环（内环）开始，对其进行必要的变换和处理，然后根据电流环的控制要求确定把它矫正成哪一种典型系统，再按照控制对象确定电流调节器的类型，最后按动态性能指标要求确定电流调节器的参数。电流环设计完成后，把电流环等效成转速环（外环）中的一个环节，再用同样的方法设计转速环。P79 为了更可靠的消除直流平均环流，可采用αr≤βr；为了实现α=β配合控制，可将两组晶闸管装置的触发脉冲零位都定在90°。P103 移相时如果一组晶闸管整流装置处于整流状态，另一组便处于逆变状态，这是指触发延迟角的工作状态而言的。实际上，这时逆变组除环流外并未流过负载电流，也就是没有电能回馈电网，确切地说，它只是处于“待逆变状态”，表示该组晶闸管装置是在逆变角控制下等待工作。P105 应该根据什么来指挥逻辑控制环节的切换动作呢？ASR的输出信号Ui*可以胜任这项工作，反转运行和正转制动都需要电机产生负的转矩，反正，正转运行可反转制动都需要电机产生正的转矩，Ui*的极性恰好反映了电机的电磁转矩（电枢电流）方向的变化。Ui*极性的变化只是逻辑切换的必要条件，还不是充分条件。在Ui*改变极性以后，还需要等到电流真正到零时，再发出“零电流检测”信号Ui0，才能发出正、反组切换指令，这就是逻辑控制环节的第二个输入信号。P107 从能量