圆-磁力计算法.docVIP

地磁的一般原理 图1地磁示意图 图2 地磁在xy平面投影 `2轴磁传感器通过测量地磁H_north的强度在xy平面的投影的分量Hx,Hy来计算方位角θ。在测量地磁强度时，最主要的两个干扰源为软磁和硬磁。软磁材料是指在较弱的磁场下，易磁化也易退磁的一种铁氧体材料。硬磁材料是相对于软磁材料而言的，它是指磁化后不易退磁，而能长期保留磁性的一种铁氧体材料。PCB板，电池，音响，电动机，手机，电视机，汽车，洗衣机等等都会对地磁强度的测量产生影响。 软磁会影响传感器测量地磁的强度和方位的灵敏度。硬磁会改变传感器测量地磁的零点位置。2. 为什么要校准 理想情况下，磁传感器测得数据分布在以o(0 Gauss, 0 Gauss) 为原点的圆上，计算指向的角度就是θ。图3 理想情况下磁传感器测得数据分布 实际状况下，磁传感器附近可能会有相对稳定的磁场迭加，测得数据分布会偏离O (0 Gauss, 0 Gauss），但仍然在一个以O (x, y)为原点的圆上，计算指向的角度应该是θ，而不是θ。图4 磁场叠加后磁传感器器测得数据分布 所以，必须通过校准找出新的原点O。3. 如何校准 将磁传感器在水平面匀速缓慢旋转至少一周，在旋转过程中记录采集到的数据x和y。采样频率越大越好，建议至少100毫秒采样一次，最终得到的数据集描绘出一个圆。采样点越多，描绘出的圆越能接近真实状况，最终计算出的圆心也就越精确。从采集的数据中，通过简单的比较既可获得两个轴数据的最值xmax, xmin和ymax, ymin。进而计算得出实际圆心O。x = (xmax+xmin)/2;y = (ymax+ymin)/2;4. 计算方位角计算OA与x轴形成方位角θ：θ = arctan((y1- y)/(x1- x))通过查表求解反正切的计算方法，求解heading的角度数值θ。再配上地磁偏转角，即可得到当前所在地的heading angle。5. 校准计算流程